slam
「slam」とは、扉や窓をバタンと閉める・投げつける・叩きつけるということを意味する英語表現である。
「slam」とは・「slam」の意味
「slam」は、窓や扉などをバタンと閉める、という意味の動詞である。物を投げつける、叩きつける、机の上などにドシンと置く、といった意味でも使われる。そのほか、車などが突っ込む、衝突する、という意味もある。また、「slam」は詩や歌などをリズム良く朗誦する、演奏するという意味でも用いられる。評論などにおいては、批判的な記事や論評などを強烈に非難する、厳しく批評する、という意味で用いることがある。
「slam」の発音・読み方
「slam」の発音記号は「slǽm」である。カタカナ読みだと「スラム」になる。「slam」の語源・由来
「slam」の語源は諸説あるものの、古代ノルド語で武器を振る、手の届かないところに物を打つ、という意味の「slæma」「slœma」に何らかの関連があると考えられている。「slam」の活用変化一覧
「slam」の活用変化一覧は次の通りである。・現在形「slam（主語がhe/she/itの場合はslams）」
・現在分詞「slamming」
・現在完了形「have slammed（主語がhe/she/itの場合はhas slammed）」
・過去形「slammed」
・過去完了形「had slammed」
・未来形「will slam」
「slam」の類語
「slam」の類語としては、ガチャッと音を立てる、強く打つ、という意味の「bang」や、衝突することを意味する「crash」が挙げられる。また、文脈によっては、朗読する、暗唱する、という意味の「recite」や、批評する、批判する、という意味の「criticize」が類義語になることもある。「slam」の対義語
「slam」の対義語としては、ドアなどを開けることを意味する「open」や、柔らかくする、和らげる、という意味の「soften」がある。また、避難する、という意味においての対義語としては、賞賛することを意味する「praise」や「compliment」が挙げられる。「slam」を含む英熟語・英語表現
「slam」を含む英熟語・英語表現には、次のようなものがある。「slam dunk」とは
「slam dunk」は、バスケットボールの競技において、ボールをリングに叩きつけるようにダンクすることを意味する。また、このことから転じて、何かを容易に達成することを意味することもある。
「slam the brakes on」とは
「slam the brakes on」は、何かを急停止させることを意味する。主に自動車などの乗り物に対して使用される。「slum on the brakes」と表現する場合もある。
「slam into」とは
「slam into」は、何かに強くぶつかることを意味する熟語である。自動車事故などの交通事故に際して使用される。
「slam the phone down」とは
「slam the phone down」は、電話を激しく切ることを表す。通常は電話を切る側が怒っているときに使用される。
「slam」に関連する用語の解説
「slam」に関連する用語としては、次のようなものが挙げられる。「SLAM技術」とは
「SLAM技術」は、ロボットやドローンなどの自律システムによって使用される技術のひとつで、「Simultaneous Localization and Mapping」の略称である。ロボットが正確に目的地に到達するための自己位置確定などに使用される。
「SLAMの原理」とは
「SLAMの原理」は、ロボット工学などの分野で使用されるSLAM技術の基本原理を指す。たとえば、カメラを用いたVisual SLAMの場合、システムはカメラから得られた映像によって特異点を抽出する。カメラが移動すると特異点も移動するため、システムはその変化の様子から三次元の環境地図を作成する、というのが基本原理である。
「SLAM DUNK（漫画）」とは
「SLAM DUNK（漫画）」は、井上雄彦によって描かれた日本の漫画作品である。1990年から1996年まで週刊少年ジャンプに連載され、テレビアニメ化もされた。日本だけでなく海外でも人気の高い作品である。2022年には作者本人が監督した映画が公開された。
「slam」の使い方・例文
「slam」を用いた例文としては、次のようなものがある。「I slam the door when I'm angry.」は、日本語では「私は怒ったときにドアをバタンと閉める」と訳すことができる。
「She slammed her books on the desk in frustration.」この文章は、日本語では「彼女はイライラして本を机にドンと置いた」である。
「The critic slammed the author's latest book in a scathing review.」は、日本語では「批評家は、鋭い批評で作家の最新作を激しく非難した」になる。
スラム【SLAM】
スラム
Slam
SLAM
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2024/08/03 14:32 UTC 版)
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ロボット工学において、SLAM（正式名称：Simultaneous Localization and Mapping 「地図と位置の同時推定」の意。）とは、環境地図と自己位置推定を交互に行い、「場所」の概念を獲得させる手法。
概要
学習者に場所の概念を理解させるためには、地図と自己の位置の理解が前提である。しかし、学習者は[注釈 1]三人称視点で自らがどこにいるのか常に理解できるわけでもなければ、座標の概念が提供されているわけでもない。そういうわけで、自分が見たもの、触れたもの、行動履歴などを参照しながら位置を把握し、同時に「動き回って」物体の配置を覚えながら地図を作成する[注釈 2]。ただ、位置を欲すれば地図が必要だしそのまた逆も然りであるため、この二つの課題を交互に行い、相互参照問題を解消している[1]。
Lidarなどのセンサを搭載した移動体が走行を行いながら周囲の環境をセンシングすることで、二次元もしくは三次元の環境地図の作成を行う。同時に移動体の移動量の推定を逐次的に行うことで環境地図上での自己位置推定も行われる。カーナビのように既存の地図上でのGPSを用いた自己位置推定とは異なり、地図の存在しない屋内などの環境でも自己位置推定が行える。
位置の推定やマップ作成で利用されるセンサには、レーザーレンジスキャナー(測域センサ、Lidar)、カメラ、エンコーダ、マイクロフォンアレイなどが用いられることが多い。
身近な利用例として、電機系各社が販売するロボット掃除機が挙げられる。この場合、清掃の対象の居室の形状、及びその室内に対する自機位置の検出をすることにより、移動経路及び清掃順路の最適化と、それによる効率化、節電、清掃力の向上、可能清掃面積の拡大等を図ることが出来る。更にパナソニック製ロボット掃除機「RULO」(MC-RS800)等では、スマホアプリに二次元地図を表示することにより、室内の清掃状況や汚染状況の情報を利用者に提供することも成されている。
屋外に於ける利用例として、宅配ドローン制御用の三次元地図を効率的に作成するために、車両に載せ道路を走り情報を集める手法にも利用される。
一般的にSLAM機器にはIMUやGNSS、車両状の移動体であればロータリーエンコーダを利用したホイールオドメトリなどのSLAM以外の自己位置特定の補助システムが搭載されていて、自己位置特定精度の向上に用いられている。
SLAMの種類
SLAMを行う際に使われるセンサによってSLAMの分類を行う。
Lidar SLAM
Lidarを用いたSLAM。Lidarにより周囲の環境をセンシングし、暗闇でも明るさに関係なく2次元もしくは3次元の点群データを取得できる。カメラのみを用いたSLAMと比較すると精度が高く、広視野で遠距離まで観測が行える。一方でLidarが高価であることや、障害物の少ない環境では点群データの取得が難しいといった課題もある。地図の作成や自己位置の推定には拡張カルマンフィルタやパーティクルフィルタ、ICPアルゴリズムやNDTアルゴリズムが利用される。
Visual SLAM
カメラを用いたSLAM。カメラで撮影された映像や、RGBDカメラの場合は深度画像も利用して二次元もしくは三次元の地図を作成する。
- RGB_SLAM
単眼カメラ、全天球カメラ、広角カメラを用いたVisual SLAM。カメラのみをSLAMに用いるため安価に計測が行える利点が大きい。複数の平面画像から、画像特徴点や画像の輝度値を用いて深度推定や自己位置推定を行う。そのため、特徴の少ない壁のみの画面や、カメラのブレ、暗闇に弱い。また三次元像の実際の寸法は推定できずスケールが不明となる。
- RGBD_SLAM
RGBカメラとDepthセンサを組み合わせたもの、もしくはステレオカメラなどを用いたSLAM。センサの例としてステレオカメラやKinect、ProjectTango(深度センサ搭載スマホ)などがある。センサによりカメラ画像と深度画像の両方を得ることができる。ステレオカメラの場合、比較的安価に深度画像を得られる一方で単眼カメラと同様の欠点があり、Lidarと比較すると精度も低く計測距離が短いなどの課題がある。Lidarとカメラが用いられるような場合、Lidar SLAMとRGBD_SLAMの分類が曖昧になることもある。
その他のSLAM
CNNによる機械学習を利用して深度の推定を行うSLAMや、Wifiを用いたSLAMがある。また水中などの環境では音響センサを用いたSLAMもある。
なお上記にあげたセンサによるSLAMの分類は大まかなものであり、センサの誤差やノイズを減らすため複数のセンサを融合してSLAMを行う場合も多い。
脚注
註釈
出典
参考文献
- いまさら聞けないSLAMの技術や活用についての解説株式会社サイバネテック
- 谷口忠大「移動と場所の学習」『僕とアリスの夏物語：人工知能のその先へ』岩波書店〈岩波科学ライブラリー〉、2022年1月13日。ISBN 9784000297097。
関連項目
- 計算写真学
- Visual odometry
- カルマンフィルター
- Inverse depth parametrization
- The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) project:オープンソースでクロスプラットフォームの粒子フィルタとカルマンフィルター機能を有するSLAMライブラリ。
- Monte Carlo localization
- Multi Autonomous Ground-robotic International Challenge
- ネイトロボティクス
- 粒子フィルタ
- Project Tango
- Robotic mapping
- Stanley, DARPA Grand Challenge (2005)で勝利したスタンフォード大学製のSLAM使用の車両。
- Stereophotogrammetry、ステレオグラム
- Structure from motion.
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スラム (曖昧さ回避)
(SLAM から転送)
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/10/31 20:35 UTC 版)
スラム
slam
スラム (slam)、スラミング (slamming)
- 英語で叩きつける、（ドアなどを）ぴしゃりと閉める、などの意。
- スポーツ
格闘技でのスラムは類似の言葉としてバスターが使用されていたが、近年はUFCを中心としたアメリカでスラム、スラミングに統一されており、日本もそれに準じてスラムに統一されつつある。日本でバスターが使用されるのは中井祐樹がプロレス技のブレーンバスターから着想し多用していたため[1]。
- 船舶工学
- 船体#スラミングへの対策を参照
- その他
- スラム奏法 - ギターの奏法の1種で、演奏しつつギターのボディを叩いてパーカッションのようにリズムを刻む奏法。
- ロックバンドのコンサートなどにおいて発生する観客同士による押し合いのこと。モッシュを参照。
- ポエトリー・スラム - 詩の朗読競技会 (Poetry slam)
- ダン・リード・ネットワークのアルバム。
- 車高を下げた自動車。しばしば｢slammed｣(過去形)になった状態で記される。
SLAM
- ロボット工学
- 軍事
- Standoff Land Attack Missileの略称。アメリカ軍の空対地ミサイル。SLAM (ミサイル)を参照。
- Supersonic Low Altitude Missileの略称。アメリカ軍の超音速核ミサイル。プルート計画を参照。
slum
- スラム - 都市部における貧困層の居住地域
sram
- SRAM (自転車部品メーカー) - アメリカの自転車部品メーカー。
脚注
- ^ KinyaBJJ (2019年5月11日). “なんでスラムのことがバスターって広まったかというと日本の柔術黎明期にパラエストラ主催大会で大会前のルール説明で反則行為である叩きつける行為をバスターって言ってたことから。命名したのは中井先生で、このバスターはプロレス技のブレーンバスターから引用したとのこと。これが起源です。” (日本語). @KinyaBJJ. 2019年5月13日閲覧。
関連項目
SLAM（Selectable Lightweight Attack Munitions）
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/06/17 23:54 UTC 版)
「ハーフライフ2」の記事における「SLAM（Selectable Lightweight Attack Munitions）」の解説
その場に放り投げて遠隔操作で起爆したり、壁や床などに貼り付けてトリップマインとして使用できる爆弾。シングルプレイモードでは入手できず、『HL2:DM』のみで使用可能。
※この「SLAM（Selectable Lightweight Attack Munitions）」の解説は、「ハーフライフ2」の解説の一部です。
「SLAM（Selectable Lightweight Attack Munitions）」を含む「ハーフライフ2」の記事については、「ハーフライフ2」の概要を参照ください。
固有名詞の分類
- SLAMのページへのリンク
