ロボット‐こうがく【ロボット工学】
ロボット工学
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2023/03/10 12:13 UTC 版)
ロボット工学（ロボットこうがく、英語：robotics）は、ロボットに関する技術を研究する学問。ロボットの手足などを構成するためのアクチュエータや機構に関する分野、外界の情報を認識・知覚するためのセンサやセンシング手法に関する分野、ロボットの運動や行動ロボットの制御に関する分野、ロボットの知能など人工知能に関する分野などに大別される。
注釈
出典
- ^ Asimov, Isaac (1996) [1995]. "The Robot Chronicles". Gold. London: Voyager. pp. 224–225. ISBN 0-00-648202-3.
- ^ a b Asimov, Isaac (1983). "4 The Word I Invented". Counting the Eons. Doubleday.
- ^ “1997年日本国際賞記念講演会” (PDF). 国際科学技術財団. 2018年11月30日閲覧。
- ^ “JOSEPH ENGELBERGER // The Father of Robotics”. Robotics Industries Association. 2015年12月1日閲覧。
- ^ “Joseph F. Engelberger, the "Father of Robotics," turns 90”. Modern Materials Handling (2015年7月27日) 2016年5月16日閲覧。
- ^ 「ロボットゼミナール第1回」、『Yasukawa News』295号（安川電機）、10頁、2018年11月30日閲覧。
- ^ “日本に産業用ロボットが来た日。 なぜ「ロボットの父」はカワサキに託したのか?”. XYZ. 川崎重工 (2018年7月27日) 2018年11月30日閲覧。
- ^ “Farewell, Joe Engelberger”. EE Times. 2016年5月16日閲覧。
- ^ “Joe Engelberger, robotics pioneer, 1925-2015”. Financial Times (2015年12月18日) 2016年5月16日閲覧。
- 1 ロボット工学とは
- 2 ロボット工学の概要
ロボット工学
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/09/14 14:54 UTC 版)
「日本の発明・発見の一覧」の記事における「ロボット工学」の解説
からくり人形 からくり人形は、17世紀から19世紀にかけて作られた日本の伝統的な機械化された人形またはオートマタである。からくりという言葉は「機構」や「トリック」を意味する。人形のしぐさは楽しませるための物である。からくりには主に3タイプがある。舞台からくりは演劇で使用された。座敷からくりは、家庭で使われていた小型のからくりである。山車からくりは、宗教上の祭礼に使われ、伝統的な神話や伝説を再現するために使われていた。 運動支援用ロボット外骨格(医学) HALの最初の試作品を提案したのは、筑波大学教授の山海嘉之である。山海氏は、小学3年生の頃からロボットに魅せられ、「人間を支援する」ためのロボットスーツを作りたいと考えていた。1989年にロボット工学の博士号を取得後、HALの開発に着手した。山海は1990年から1993年までの3年間、足の動きを支配するニューロンのマッピングに費やした。彼とチームは、ハードウェアの試作品を作るのにさらに4年を要した。 アンドロイド 世界初のアンドロイド「DER 01」は、大阪大学の石黒浩が主宰する、知能ロボティクス研究室とココロが共同開発した。アクトロイドは、大阪大学が開発し、ココロ（サンリオのアニマトロニクス事業部）が製造した、視覚的に非常に人間に近いヒューマノイドである。2003年に東京で開催された国際ロボット展で初公開された。アクトロイドウーマンは、これまで架空のロボットだけで使われたアンドロイドやガイノイドというSF用語で呼ばれる想像上の機械に近い実在の機械の草分け的な例である。まばたき、会話、呼吸など生きているような機能を真似ることができる。「Repliee」モデルは、音声を認識して処理し、親切に応答する能力を持つ対話型ロボットである。
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ロボット工学
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/08/07 16:45 UTC 版)
HAL (パワードスーツ)などロボットスーツの使用なども検討される。
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ロボット工学
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/11/26 21:34 UTC 版)
実際のロボットにこの三原則を実装できるかという問題についてはフレーム問題という大きな障害がつきまとう。ロボットは、どんな行動が人間に危害を加える可能性があるかを判断するために周囲の状況とその帰結をすべて予測しなくてはならない。そのためには、人工知能の搭載すべき知識ベースと思考の範囲が際限なく大きくなってしまうのである。 たとえば、火災に巻き込まれた人間を発見した際に「自分は引火性の燃料を使用している」「火災現場は高温」「高温下では引火性燃料は爆発することがある」「付近で爆発が起きると人間は負傷することがある」という知識をもとに、自分は直接助けに行かず応援を呼ぶ、という判断を下す必要がある。 三原則はロボットが人間を殺害したり反乱を起こしたりする事態を回避するために架空世界で設定されたものだが、現実には戦場での人的損失を防ぐために人間の兵士に代わって偵察や攻撃を行う軍事用ロボットが現実のものとなりつつある。例えば、すでに実用化されている火器を搭載した無人航空機（UAV）の発展の結果、自律的に「敵」を識別して攻撃を加える可能性もある。 一方で批判的な立場もあり広瀬茂男は「ロボットが生物と同等の欲求を持つことを前提に三原則を与えたことが人々にロボットが革命を起こすなどの懸念を抱かせた」として、三原則ではなくあくまで機械としての行動律が必要だと提唱している。 以下のような応用事例がある。 ソニーのペットロボットAIBOに対して実際に応用された原則が存在する。 千葉大学が2007年11月21日に制定した「千葉大学ロボット憲章」は千葉大学におけるロボット教育・研究開発者にこの三原則を「永久的遵守」として大学を離れた後も遵守することを研究者に求めている。
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ロボット工学
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/10/31 15:50 UTC 版)
日本産業規格（旧称：日本工業規格）では、JIS B 0187「サービスロボット－用語」において、フールプルーフとは、「人為的に不適切な行為，過失などが起こっても，ロボット及びロボットシステムの要素が危険な状態に至らないようにする機能又は性質」と定義されている。
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ロボット工学
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/05/22 02:20 UTC 版)
シリアルリンクマニピュレータ（通常の多関節型ロボットアーム）やパラレルリンクマニピュレータで構成されたシステムでは一般的に、ロボットアームのエンドエフェクタ、つまり手先部分が6つの自由度（3次元の位置と3次元の姿勢）を取れるように設計される[要検証 – ノート]。これにより、順運動学と逆運動学に従い、各軸の関節角とロボットのコンフィグレーションとの間に直接的な関係がもたらされる。 ロボットアームの機能は、その関節自由度の数によって説明される。この数字はアームが持つ1軸回転関節の数[要検証 – ノート]を表し、数字が大きいほどそのアームが道具を柔軟に位置決めできることを示す。この数字は、システムにおける総体としての位置取り能力を示す自由度（空間自由度）の抽象的定義とは対照的に、実用性のある指標である。 ヒューマノイドロボット（人型ロボット）は一般に全身で30以上の自由度を持ち、各腕は6自由度を、各膝が5か6自由度を、胴体や首にも数自由度を持つ。
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