2代目車両
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日野・レインボーHR (KK-HR1JEEE)全長7mの小型バス(定員35名) バリアフリーのためノンステップバスを採用 環境に配慮してCNG改造車を使用(CNG車でない車両も存在) 2003年10月1日より使用された2代目専用車両。初代車両が2003年の自動車排出ガス規制に適合しなくなるため代替された。 2代目から車種が統一され、車両は全て朝霞市が購入して保有し、各事業者の営業所に配置された。レインボーHRの7m車のCNG改造車は全国的にも珍しいものであった。2代目車両も当初は初代カラーで導入され、わくわく号ラッピングに変更されるまでの1年間は初代カラーをまとっていた。 2004年10月1日の路線再編にともない、愛称「わくわく号」が公募により決定。車両デザインもわくわく号ラッピングに変更された。前面に大きく「わくわく号」の文字が入り、朝霞市の花ツツジと、市内を流れる黒目川の魚を描いた、ピンクとブルーの印象的なデザインとなった。バス停留所のデザインも変更され、新デザインのわくわく号車両が描かれたものとなった。 また専用車両の故障や検査などの際には、各事業者の一般路線カラーの小型車(日野・リエッセ)が代走することもあった。この場合は車体に「わくわく号」のマグネットを付けて運用していた。 また代走車として、西武バスでは日産ディーゼル・スペースランナーRM、国際興業バスではいすゞ・エルガミオなどの中型車が使用されることもあった。
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2代目車両 (1968年 - 2008年)
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初代車両老朽化に伴い1968年(昭和43年)に日立製作所笠戸工場で製造。コ-1形「日出」とコ-2形「青空」が在籍した。座席配置はクロスシート。モケットはコ-1形が茶色で、コ-2形が青色。 1991年(平成3年)のレール交換に伴う軌間改軌の際には車両も改造されている。 塗装は登場当初から2003年(平成15年)までが白色ベースで、コ-1形「日出」が下半分赤、コ-2形「青空」が下半分青であったが同年4月に塗装変更、「日出」が橙色、「青空」が青色の塗装となった。また時期よってにはイラストなどが入れられていた。また、年末年始に限り「日出」が「希望」、「青空」が「開運」という愛称に変更される。 2代目車両は老朽化のため2008年(平成20年)3月11日で営業運転を終了した。同年2月1日からはありがとうヘッドマークの取り付けが行われ、最終日の11日にはさよならセレモニーも行われた。 コ-1形・コ-2形車体全長 - 12,800 mm 車体全高 - 3,680 mm 車体全幅 - 2,896 mm 運転整備重量 - 9.9 t 車輪径 - 550 mm 車体角度 - 22度 車両定員 - 135名うち座席 - 34席 運転最高速度 - 秒速3.2 m(時速11.52 km)
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2代目車両
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1967年から1978年まで製造された2代目車両。赤色の塗装は以降の車両にも受け継がれた。一等車付きの制御電動車+制御車の2両編成、同じ編成構成だが二等車のみの2両編成、1975年以降に製造された制御電動車+付随車+電動中間車+制御車の4両編成の、合計3種類の編成が存在した。それぞれのデンマーク国鉄での形式は、2両編成が「MM-FS」、4両編成が「MM-FU-MU-FS」である。2007年2月に引退し、1編成が保存されている。
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