教授時代

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教授時代（情報科学研究科）

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/09/08 18:20 UTC 版)

「細田耕」の記事における「教授時代（情報科学研究科）」の解説

2010年4月、大阪大学大学院情報科学研究科マルチメディア工学専攻の教授に就任。ヒューマンインタフェース工学講座を担当し、准教授には清水正宏が、助教には池本周平が着任。2011年には『日経サイエンス』の連載「挑む Front Runner」で取り上げられ、2013年にはNHK教育の『ふしぎがいっぱい』において、細田研究室のロボットを用いて人間の筋骨格構造の解説が行われた。 細田は「人間の足がなぜ柔らかいのか」という未解決事項に対し、慶應義塾大学の解剖学者らとの共同研究で、2011年度から「屍体足・人工筋骨格ハイブリッドロボットによる二足歩行の適応機能解明」というプロジェクトを開始。科学研究費助成事業基盤(S)の支援を受けたもので、経費は総額で2億円を超える規模であった。 細田らは屍体足を取り付けた（物理的な）歩行シミュレータで実験を重ねる。歩行シミュレータの実験では2方向X線透視撮影装置やCTスキャンによる解析を取り入れ、有限要素法による足部の動力学モデルを構築。このモデルを元に筋の活性化状況を解析し、筋骨格ロボットの制御へ応用した。人間の運動機能の力学的解明に寄与したとして、学術的に評価された。

教授時代（基礎工学研究科）

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「細田耕」の記事における「教授時代（基礎工学研究科）」の解説

2014年4月、大阪大学大学院基礎工学研究科の教授に転任。研究室名は適応ロボット学研究室で、准教授の清水正宏との共同運営。2016年には自著『柔らかヒューマノイド』が化学同人から出版され、2017年から日本ロボット学会の欧文論文誌『Advance Robotics』でEditor in Chiefを務める。さらに同学会に設立されたソフトロボティクス研究専門委員会の委員にも名を連ね、学会誌の特集号ではソフトロボティクス（英語版）の歴史と展望を記している。 この間、池本周平とは能動関節1個、柔らかい受動関節11個のソフトロボットアームに対し、人工知能で制御モデルを学習する手法を研究。カルマンの正準分解で学習データを選択するようにし、制御モデルの獲得を実現した。2018年には中川友紀子が経営するアールティと共同開発した研究開発用ロボットアーム「CRANE-X7」が発売され、2019年には同社協力のもと『実践ロボット制御 ―基礎から動力学まで―』をオーム社から出版している。 スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPFL）のジェイミー・パイク（英語版）と共同研究も実施しており、アギトアリを参考にしたT字型の小型群知能ロボット「Tribot」を開発。形状記憶合金により跳躍、匍匐、回転が可能で、ロボット間で連携してタスクを割り当てる。細田も共著者の論文は2019年の『ネイチャー』に掲載された。