ミネルバの自律機能と小惑星探査とは? わかりやすく解説

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ミネルバの自律機能と小惑星探査

出典: フリー百科事典『ウィキペディア(Wikipedia)』 (2021/10/08 03:51 UTC 版)

ミネルバ (ローバー)」の記事における「ミネルバの自律機能と小惑星探査」の解説

ミネルバ極めて小さなローバーであり、太陽電池による発電量が少なく、そのため処理速度速いコンピュータ搭載することはできず、高度に知能化されローバーとすることは不可であった。しかし地球から小惑星探査中のMUSES-Cまでは、往復30分以上の通信時間要する。しかも通信レート低速で、地球ミネルバ間は探査機通してデーターやり取りを行うシステムであるため、地球からの指示をいちいち仰ぎながらでは探査時間極めて短くなってしまう。そこで様々な工夫行いながらミネルバ自律機能強化していった。この自律的小惑星探査手法実証は、ホップしながら小惑星表面移動するという小天体用ローバー移動メカニズム実証並びミネルバ工学実験であった大気のない小惑星表面では、昼間100以上、一方夜になると-100下になる考えられた。しかしミネルバ動作温度は-50から80℃である。そこで内部機器断熱材覆って低温から保護する対策を講じるとともにミネルバ内部温度4つ温度センサーによって常時モニターして、動作温度下限上限近づくとまずホップ写真撮影といった電力を食う機能停止させ、内部温度動作温度外れた一部機能残して活動停止することにした。断熱材影響もあってミネルバから熱が逃げにくくなる考えられ、特に日中温度が高い時間帯ミネルバ休止状態になる見込みであった。またフォトダイオードモニター値から太陽方向判断し温度条件厳しくない小惑星上の朝や夕方方向ホップする機能備えていた。 ミネルバフォトダイオード測定値から自らが移動しているかどうか判断する。つまりフォトダイオード測定する光量一定であれば小惑星上に静止しているものと判断し表面ステレオ撮影行って表面温度測定した後、ホップし移動する一方光量変化している場合には、小惑星上をホップしながら移動している最中であると判断し小惑星上空撮影用のカメラ表面撮影を行う。 しかしミネルバにはホップ時に小惑星カメラを向ける機能設けられていない。そのためどうしても二分の一確率小惑星とは反対側の宇宙空間撮影してしまう。そこで撮影した画像はまず圧縮処理行い圧縮後のデータサイズが小さいものは画像廃棄する。そして保存され写真画像内をいくつかの領域分け情報量少な部分はやはり宇宙空間撮影したものと判断してその部分廃棄し情報量の多い部分のみ保存するようになっていた。そして保存され画像情報量比例して優先度をつけ、優先度が高い画像から順次MUSES-C向けて送信するようにした。 またミネルバソフトウェア自律して活動を行う自律モードの他に、地上オペレーターミネルバ直接制御するテレオペレーションモードも選択できるようになっていた。テレオペレーションモードの際はミネルバ自立的な活動行わないようになっており、小惑星までの道中ミネルバ機能チェックを行う際などに使用された。

※この「ミネルバの自律機能と小惑星探査」の解説は、「ミネルバ (ローバー)」の解説の一部です。
「ミネルバの自律機能と小惑星探査」を含む「ミネルバ (ローバー)」の記事については、「ミネルバ (ローバー)」の概要を参照ください。

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