構造と制御

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構造と制御

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/10/09 14:25 UTC 版)

「プロテインキナーゼ」の記事における「構造と制御」の解説

在来型PKCは、N末端側の調節領域とC末端側の触媒領域からなる。通常、PKCは調節領域に存在する偽基質領域による自己阻害作用のため不活性化状態で細胞質に存在し、セカンドメッセンジャー（カルシウムやジアシルグリセロール）によって活性化されると、細胞質に移行し基質をリン酸化する。在来型PKCの調節領域には、連続した2つのC1ドメイン（ジアシルグリセロール結合ドメイン：C1AおよびC1B）とC2ドメイン（カルシウムイオン結合ドメイン）が存在する。新型PKCは、在来型と同様に連続した2つのC1ドメインを有しているが、在来型PKCのC2ドメインとホモロジーを有するC2 likeドメインはカルシウムイオンを結合しない。非典型PKCは1つのC1ドメインのみを有するが、ジアシアルグリセロール結合活性は失なわれている。すべてのPKCアイソザイムの触媒領域はATP結合ドメインとキナーゼドメインからなる。 例として、在来型PKCに共通する一次構造を示す： H2N – 偽基質領域 – C1A - C1B - C2ドメイン – ATP結合ドメイン (C3) – キナーゼドメイン (C4) - COOH

構造と制御

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/12/28 07:44 UTC 版)

「セグウェイ」の記事における「構造と制御」の解説

構造 平行に配置された2つの車輪、その間にわたされたプレート、プレートから上部に伸びたポールからなり、ポールの上端部はハンドルとなっている。搭乗者は上部のカバーによって保護された車輪の間のプレートに立って操縦する。車輪はそれぞれが電動サーボモーターで駆動され、その電力は本体底部に搭載されたバッテリから供給される。バッテリは家庭用電源から充電される。 制御 内部のジャイロセンサーやエンコーダーによる姿勢情報等に基づいてマイクロコンピュータがモーターを制御する。 左右2輪の車輪だけで前後の支えがないものの、4〜5個のジャイロと2つの加速度センサ（＝傾斜センサ）が内蔵されており、敏感なセンサと、微妙なパラメータ設定がされたコンピュータ制御、サーボモータによる動力の組み合わせによって、極めて人工的に自立安定させている。加速度センサは原則、シリコン・センシング・システムズ社 (SSS社) 製である。初代セグウェイは同社のものを5個使用。第2世代機にて一時期のみ他社製品が採用された事もある。現在はSSS製ジャイロを4個内蔵に変更。なおセグウェイ社は、このジャイロと加速度センサの組み合わせを「バランス・センサ・アセンブリ」と呼んでいる。 ハンドルバーにはアクセル（スロットル）もブレーキも無く、搭乗者の体重移動による直感的操作で前後進や速度調節を行う、という特徴がある。そこがセグウェイの技術的な欠点でもあり、乗り手を乗せたままセグウェイが、ふとしたきっかけで勝手に、振り子のように揺れ始め、数回揺れるうちに次第に振幅が大きくなり大転倒してしまう事故が起きることや、その他の状況でも転倒事故多発の原因ともなっている。