制御系設計
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/11/12 07:31 UTC 版)
標準問題 (standard problem) プロパーな制御器 u = K ( s ) y {\displaystyle u=K(s)y} によって、与えられた γ {\displaystyle \gamma } について、ノルム条件 ‖ G ‖ ∞ < γ {\displaystyle \|G\|_{\infty }<\gamma } を満たす K ( s ) {\displaystyle K(s)} を見出す問題。 γ {\displaystyle \gamma } が小さければ小さいほど外乱抑制性能が優れていることになる。2 次のリッカチ方程式を解く問題に帰着されるが、一般に解析的な解が得られないため、与えられた γ {\displaystyle \gamma } について可解であるかどうかは、リッカチ方程式を解いてみるまで分からない。 ガンマイタレーション (Gamma Iteration) 繰り返し標準問題を解くことによって、ノルム条件を満たす最小の γ {\displaystyle \gamma } を極値探索法で見つけること。これにより制御器を得ることを H∞最適制御問題と呼ぶ。
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制御系設計
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/03/13 00:15 UTC 版)
線形化 (linearization) 座標変換とフィードバックにより、システムの状態（入出力応答）を線形システムと同じ振る舞いにすることを（入出力）線形化という。平衡点近傍の線形近似が最も基本的だが、大域的に近似誤差なく線形化する厳密な線形化があり、そのための必要十分条件が調べられている。線形化することができれば、あとは線形化されたシステムに対して線形システム論で得られる制御系設計手法を適用することができる。 ダイナミクスベースド制御 (dynamics based control) 厳密な線形化が、言わば強引にシステムの挙動を書き換えているのに対し、系が元来もつ動特性を活かして、スマートな制御系設計を行おうと言うものがダイナミクスベースド制御である。受動歩行に基づいて設計した能動歩行アルゴリズムがその例である。ただし、今のところは国内で用いられることが多い。
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制御系設計
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/09/19 09:17 UTC 版)
PID制御 (PID control) 出力信号の比例(proportional)成分、積分(integral)成分、微分(derivative)成分を入力にフィードバックさせる制御。比例ゲイン K P {\displaystyle K_{P}} 、積分ゲイン K I {\displaystyle K_{I}} 、微分ゲイン K D {\displaystyle K_{D}} を適当に定めてやるというシンプルながら効果的な制御方法である。現在でも産業界では主流であると言われる。ゲインの調整法にはステップ応答法、限界感度法などがある。
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