2代目 N30/N40系（1991年-1997年）
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2代目は1991年5月23日に発売された。 駆動方式はFF・ビスカスカップリング式フルタイム4WDとなっている。先行して発売された、初代RVRとはシャーシや主だったコンポーネンツを共有している姉妹車でもある。トランスミッションは5速MTとフロア4速AT（2.4 Lガソリンはフロア4速ATのみ）が用意され、副変速機は廃止された。1994年9月には大幅なマイナーチェンジが施されフォグランプがフロントバンパーに内蔵されるなど外装に変更を施した後期モデルに移行している。 さらには1995年5月、4G63インタークーラーターボ（5速MT・230PS／4速AT・220PS）＋4WDを搭載したリゾートランナーGTが追加された。本車は当時「世界最速の7人乗り」や「シャリオエボリューション」とも言われるほどであり、また1987年まで初代シャリオに存在していた1.8MRターボ以来のミニバンのターボ車でもあった。 2代目は多彩なシートアレンジとルーフバリエーションが特徴であり、シートはアレンジ次第で12通りの組み合わせが楽しめ、ルーフは通常のものに加え「クリスタルライトルーフ仕様」（ハイルーフな上、前席頭上にチルトアップガラスルーフ、2列目頭上にスライドガラスルーフ、3列目頭上にはめ込みガラス）や、「リゾートランナーシリーズ」（ハイルーフ＋前席頭上にチルトアップガラスルーフ）、特装車として車椅子仕様車 [シャリオ（車椅子仕様） E-N33W（改）]（1994年にグッドデザイン賞を受賞）が存在していた。 また、特別仕様車として「ロスアンデス」（冬季特別仕様）や「ロード」（初代RVRスポーツギア用のオーバーフェンダー、背面タイヤ、リアバンパーを追加した3ナンバー仕様）、さらにモデル末期には「タウンクルーザー」（MXをベースにエアロパーツを装備）なども存在していた。
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