東京大学、TEAM ARAIBO
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/05/10 18:49 UTC 版)
「上田隆一」の記事における「東京大学、TEAM ARAIBO」の解説
2000年、学部4年次の卒業研究で新井・湯浅・太田研究室に配属。2001年3月に学部を卒業し、東京大学大学院工学系研究科精密機械工学専攻へ進学。一貫して横井・湯浅・太田研究室に所属。2003年3月に修士課程修了後は博士課程へ進学するが、2004年4月から新井・横井・太田研究室の助手に就任する。2007年3月に論文博士で学位を取得し、2007年の時点で既婚、1児の父。 この間、ソニーのAIBOを用いるロボカップ四足ロボットリーグに出場する「TEAM ARAIBO」に参加。以後2007年の四足ロボットリーグ終了まで続け、AIBOを題材に自律移動ロボットの自己位置推定や行動決定を研究した。上田は状態行動地図の作成に動的計画法を導入し、ベクトル量子化を用いて状態行動地図を大幅に圧縮。物体や自己の位置推定にパーティクルフィルタも試みた。 なお学部4年次は湯浅秀男の指導を受け、論文を半年間で詳しく読み込む勉強会にも参加して難しい数学に対する耐性を付けた。この頃、小林祐一の助言でMonte Carlo localization（英語版）を実装し、提案者のディーター・フォックス（英語版）に感銘を受ける。2003年にはフォックスを訪問し、後に2005年にフォックスがセバスチャン・スランらと著した『Probabilistic robotics』を翻訳。訳本が2007年に出版されている。
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