東京大学中村研究室時代
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/09/25 08:49 UTC 版)
2001年3月に修士課程を修了し、博士課程に進学。中村仁彦の研究室に移るが、引き続きヒューマノイドロボットの研究に取り組む。これまでは大型のロボットで実験しづらかったので、小型で卓上でも動かせるロボットUT-μ（mighty）を製作。ZMPや倒立振子モデルに基づく歩行制御に取り組む。 なおヒューマノイドロボットは床に固定されておらず、支持脚との関係も変化するため、慣性系と6自由度の非駆動関節でつながっているとみなすことになる。関節角度と重心の速度を対応付ける重心ヤコビ行列は以前から知られていたが、杉原はこの非駆動関節の陰表現を含む重心ヤコビ行列を導出する。 2004年3月、博士（情報理工学）の学位を取得。4月より大学院知能機械情報学専攻 学術研究支援員、翌年4月からは同専攻助手に就任。2005年の愛・地球博に中村研究室から出展した「アニマトロニックヒューマノイドロボット・プロジェクト」には杉原が山本江と製作したロボットUT-μ2（magnum）が用いられた。
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