機構学・ロボット研究と産学連携
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/02/08 07:57 UTC 版)
「牧野洋 (工学者)」の記事における「機構学・ロボット研究と産学連携」の解説
自動組み立てのためのNCアセンブリセンタを志向し、組み立て作業に適したコンプライアンス（柔らかさ）を構造的に持つ、SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）を考案する。1978年4月には産学連携でSCARA研究会を立ち上げ、実用化を推進する。これはロボット業界における産学連携の成功例であり、組立分野にロボットが普及した契機となった。SCARAは水平多関節ロボットの代名詞となり、カーネギーメロン大学のロボット殿堂入りを果たしている。 また、その中でカム曲線をロボットの動作制御に応用し、クロソイド曲線を応用した経路補間法についても研究を進めた。この間、加茂精工から相談されたボール減速機について、理論解析を寺田英嗣（現山梨大学教授）と行い、同発明品の理論的裏付けを与えた。 その他に、山梨大学では古屋信幸、明愛国、寺田英嗣らとともに、球面SCARAの開発やステュアートプラットフォーム（パラレルメカニズムの一種）の折り紙解などの研究を行った。産学連携に関するものとして、3次元ロボットティーチング装置、及びそのキャリブレーション（校正）、球面SCARAロボットの制御、マルチロボットシステムの制御、ビジョンによるロボットピッキング、トロコイド歯車などの研究を行った。また、山梨大学地域共同開発共同研究センター長にも就任している。
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