データポートで選択できるデータ型
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/01/03 09:28 UTC 版)
「OpenRTM-aist」の記事における「データポートで選択できるデータ型」の解説
整数型や浮動小数点型ないしはその組み合わせで表現されるデータの送受信が主な用途であり、同じ型を持つデータポートならば接続、通信が可能である。OpenRTM-aistではCORBAをベースとした通信を採用しているため、プリミティブデータ型として、boolean, char, wchar, octet, byte, short, unsigned short, long, unsigned long, long long, unsigned long long, float, double, string, wstringを用いることができる。また、インターフェース記述言語 (IDL) を用いてデータ型を定義することによって、これらの配列およびシーケンス (可変長配列) およびその組み合わせの構造体を定義することができる。 OpenRTM-aistでは、ロボット固有のデータ型として、上記のプリミティブなデータの組み合わせを使ったデータ型が導入されている． OpenRTM-aistで用意されている基本データ型の例データ型名説明Velocity2D ２次元平面上での速度 (x, y, および回転)。車輪型移動ロボットで用いられることが多い。 Point2D ２次元平面上での位置 (x, y)。車輪型移動ロボットで用いられることが多い。 Pose2D ２次元平面上での位置と姿勢 (x, y、および回転)。車輪型移動ロボットで用いられることが多い。 Point3D 3次元空間での位置 (x, y, z)。 Orientation3D 3次元空間での姿勢 Pose3D 3次元空間での位置と姿勢 Velocity3D 3次元空間での速度 Quaternion 4元数 通常は上記のデータ型に "Timed" を加えたデータ型を使う。たとえば、「TimedVelocity2D」は、Velocity2D型のデータにタイムスタンプ情報を加えたデータ型である。 また、上記の基本データ型を組み合わせた、よりロボット向けのデータ型も導入されている。 OpenRTM-aistで用意されているインターフェースデータ型の例データ型名説明ActArrayState 複数アクチュエータの状態に関するデータ型 OGMapConfig Occupancy Grid Mapのコンフィグ情報 OGMapTile Occupancy Grid Mapのマップ情報 Path2D 2次元平面上の軌跡。WayPoint2Dのシーケンス RangeData LiDARの情報 PanTiltAngles パン・チルトの情報。カメラ雲台などで使う インターフェースデータ型では、上記データ型にタイムスタンプ情報が付与されているものが多い。 また、日本ロボット工業会のロボットビジネス推進協議会のRTミドルウェアワーキンググループで監修された「共通インターフェース」として、「カメラ」および「マニピュレータ」の共通インターフェースIDLを利用することができる。
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