東京大学藤井研究室時代
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2020/11/04 08:24 UTC 版)
「内山勝 (ロボット研究者)」の記事における「東京大学藤井研究室時代」の解説
1972年3月に学部を卒業し、4月から同大学大学院工学系研究科修士課程に進学。東京大学では藤井澄二や吉本堅一のもとで動的なロボット動作の研究に取り組み、ロボットによる釘打ちを実現。制御モード切り替えにより、従来とは異なる方法でクランク回しも実現した。1974年3月に修士課程を修了。 藤井研究室設計、トキコ製作による6自由度ロボットアーム「D-HAND」を使用し、繰り返し試行によるロボットの学習制御を初めて実現した。さらにカメラと画像処理も備え、転がってきたボールを拾ったり、ボールを投げる動作も行えた。バックドライバビリティを持たせた関節の制御や、特異点に対する対処も検討した。1977年3月に博士課程を修了。学位取得後に掲載された3編の論文は日本機械学会の論文賞を受賞した。
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