実行コンテキストとは? わかりやすく解説

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実行コンテキスト

出典: フリー百科事典『ウィキペディア(Wikipedia)』 (2022/01/03 09:28 UTC 版)

OpenRTM-aist」の記事における「実行コンテキスト」の解説

実行コンテキストとは、RTコンポーネント定義されている処理を実行するオブジェクトを指す言葉である。RTコンポーネント規格では、RTコンポーネントCREATEDINACTIVEACTIVE、およびERRORの状態を持っており、RTコンポーネント自体は各状態遷移時に呼ばれるアクション定義するのである。そしてRTコンポーネントの各状態への遷移や、状態遷移に伴うアクション管理実行するのが実行コンテキストである。 実行コンテキストに対してRTコンポーネントを登録 (attach) することで、RTコンポーネントは状態を持ち通常INACTIVEな状態に移る。後述するRT System Editorなどのツールから実行コンテキストに対して任意のRTコンポーネントアクティブ化のコマンド送信すると、実行コンテキストは管理中の対象RTの状態を遷移させ、対応するアクション呼び出す。また、OpenRTM-aist用意されている周期実行コンテキストでは、RTコンポーネントACTIVE状態にある時、RTコンポーネントのon_executeアクション周期的に呼び出す。これによってOpenRTM-aistRTコンポーネントは、ハードウェア初期化終了周期処理をRTコンポーネントアクションとして実装し、ツールから任意のタイミング周期呼び出すことができる。 また、実行コンテキストは実行時RTコンポーネント動的に登録・解除することができ、また複数RTコンポーネント同一周期実行コンテキストに登録することで、周期実行タイミング同期させて動かすなど、フレキシブルなシステム実行時構築設定することができる。 さらに、実行コンテキストは基底クラス継承することでカスタマイズすることができ、後述するマネージャ実行時ロードさせることで、いろいろな実行コンテキストを使うことができる。例えば、OpenHRP3などのシミュレータシミュレーション時間同期し実行する実行コンテキストを使えば実機でも動作するRTコンポーネントを、コンパイルではなく実行時シミュレーション組み込んで処理を行わせることができる。また、OpenRTM-aistでは,Linuxカーネルプリエンプション利用したリアルタイム実行コンテキストをサポートしており,実行時リアルタイム性持たせることが可能である。

※この「実行コンテキスト」の解説は、「OpenRTM-aist」の解説の一部です。
「実行コンテキスト」を含む「OpenRTM-aist」の記事については、「OpenRTM-aist」の概要を参照ください。

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