動歩行

実用日本語表現辞典

動歩行

読み方：どうほこう

歩行の種類の一つで、歩行の最中に重心が固定されないもののこと。バランスを崩す前に足を接地させなければならない。人間が行うのは動歩行であり、対となるものに「静歩行」が存在する。また、ロボット研究などでは動歩行が主に追求されるが、これはでこぼこの地面も歩けるという利点などのためである。

（2013年12月10日更新）

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動歩行

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/05/15 05:37 UTC 版)

「二足歩行ロボット」の記事における「動歩行」の解説

静歩行に対する概念として動歩行がある。動歩行は重心の路面への投影点が足の裏から外れる歩行方法のことである。人間などが行う歩行もこれに入る。動歩行の動は動的安定の動で、動的には安定だが静的には不安定という意味であり、運動量を打ち消してから歩行動作を停止しないと転倒してしまう。制御は難しいが、でこぼこ道など条件の悪い環境にも対応できる。 二足歩行ロボットの研究対象になっているのは主に動歩行である。動歩行の実現のためには、加速度や床からの反力などといった状況を的確に収集・判断し、これに対応し制御するための技術開発が必要になる。