パッシブウォーキング
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/05/15 05:37 UTC 版)
「二足歩行ロボット」の記事における「パッシブウォーキング」の解説
100円ライターを机上に直立に置く。それから数度傾けて手を離すと数秒間コトコトと振動する。よく見ていると、少し移動していることもある。振動している間は、ライターの底の端の2点のみが机上に接して運動しているわけで、歩様(下記)としてはトロットに分類できる。また、静力学的にも動力学的にも重心の投影点は足裏には無く、完全な動歩行と定義することができる。これをパッシブウォーキング(受動歩行)という。パッシブウォーキングは、歩くおもちゃとして古くから応用されている。パッシブウォーキングは動力学的には振り子運動と同じ振動の一種で、動的平衡状態にあると定義できる。振動はポテンシャルエネルギーと運動エネルギーが交互に変換されるので、エネルギー保存則が保たれている。二足歩行を振動と考えれば、ヒトやペンギンが僅かなカロリーで長距離を歩行できる説明が付くため、自然界の二足歩行はこのパッシブウォーキングに近い運動であると考えられている。
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