機械技術研究所時代
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/09/25 05:52 UTC 版)
機械技術研究所では二足歩行の研究に従事し、ロボット工学部 運動機構研究室にて主任研究官を務める。ロボットの質量中心を質点として倒立振子に見立てた安定化において、重心位置を一定にする制御を実現。さらに超音波センサ（英語版）で床面の凹凸を認識し、リアルタイムに歩容を制御した。1996年に東京工業大学において論文博士で博士（工学）を取得し。 1996年に発表されたホンダのP2には衝撃を受ける。また、同年2月から1年間、カリフォルニア工科大学で客員研究員を務めており、二足歩行研究データベースを公開した。その後、「人間協調・共存型ロボットシステム」プロジェクト（Humanoid Robotics Project：HRP）に参加。
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