吉川恒夫
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吉川 恒夫（よしかわ つねお、1941年 (昭和16年) 12月19日[1] - ）は、日本のロボット研究者。工学博士（京都大学）、京都大学名誉教授[19]。ロボットマニピュレータの可操作性 (Manipulability) や動的ハイブリッド制御の提唱者[20]。著書『ロボット制御基礎論』は評価が高く、英語版に相当する“Foundations of Robotics”も世界で読まれている[21]。
注釈
- ^ なお、この議論の過程でハイブリッド制御などの各種力制御法とインピーダンス制御が本質的に等価なものであることが、示されている[27][29]。
- ^ 受賞論文 - 「線形離散時間系に対する最小次元最適フィルタ」『計測自動制御学会論文集』第9巻第5号、1973年、588-594頁。
- ^ 受賞論文 - 花房秀郎、吉川恒夫、中村仁彦「関節形ロボットアームの冗長性の解析とその優先準位を有する作業への応用」『計測自動制御学会論文集』第19巻第5号、1983年、421-426頁。
- ^ 受賞論文 - 横小路泰義、吉川恒夫「マスタ・スレーブ型遠隔操縦システムの操作性」『計測自動制御学会論文集』第26巻第5号、1990年、572-579頁。
- ^ 受賞論文 - 井村順一、杉江俊治、吉川恒夫「非線形システムの内部安定性とL2ゲイン－有界実条件の導出－」『計測自動制御学会論文集』第29巻第6号、1993年、659-667頁。
- ^ 受賞論文 - 横小路泰義、菅原嘉彦、吉川恒夫「画像と加速度計を用いたHMD上での映像の正確な重ね合わせ」『日本バーチャルリアリティ学会論文誌』第4巻第4号、1999年、589-598頁。
- ^ 受賞論文 - 上田淳、吉川恒夫「柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上」『日本ロボット学会誌』第21巻、2003年、395-400頁。[36]
出典
- ^ a b c 吉川恒夫 2005, p. 410.
- ^ a b c 京都大学工学広報 2005.
- ^ 杉江俊治 (1985-07-23). Analysis and synthesis of linear multivariable servo systems. 博士論文（甲第3359号）. 京都大学日本語題名『線形多変数サーボ系の解析と設計』
- ^ 細田耕『フレキシブルアームのモデル化と制御』京都大学〈博士論文（甲第5385号）〉、1993年3月23日。doi:10.11501/3066232。
- ^ 永井清. Studies on grasping and manipulation by robotic multifingered hands and arm-hand systems. 博士論文（乙第8782号）. 京都大学（日本語題名「多指ロボットハンドとアーム・ハンドシステムによる把握と操りに関する研究」、デジタルコレクション）
- ^ 余永『ロボットによる組立て作業の計画に関する研究』京都大学〈甲第6189号〉、1995年11月24日。doi:10.11501/3107627。
- ^ 栗栖正充『ロボットによる押し作業に関する研究』京都大学〈博士論文（甲第6398号）〉、1996年3月23日。doi:10.11501/3110534。
- ^ 原田研介 (1997-03-24). Trajectory Control of Manipulators with Flexibility. 博士論文（甲第6826号）. 京都大学. doi:10.11501/3123423日本語題名「柔軟性を持つマニピュレータによる軌道制御」
- ^ Jun Ueda (2002-03-25). Design and control of stable and high-performance mechatronic systems. 博士論文（甲第9561号）. 京都大学日本語題名「安定化と高性能化を目指したメカトロニクス機器の設計と制御」
- ^ Katsuya Kanaoka (2002-09-24). Dynamics Analysis and Trajectory Control of Flexible Manipulators. 博士論文（甲第9796号）. 京都大学日本語題名「フレキシブルマニピュレータの動力学解析と軌道制御」
- ^ Tetsuyou Watanabe (2003-03-24). Optimization of grasping by a robotic hand and trajectory design of 3-D.O.F. arm with an unactuated joint. 博士論文（甲第10199号）. 京都大学日本語題名「ロボットハンドによる物体の把持の最適化と非駆動関節をもつ3自由度アームの軌道設計」
- ^ Ryo Kikuuwe (2003-07-23). Impedance perception of robots and skill transfer to humans based on position and force information. 博士論文（甲第10429号）. 京都大学日本語題名「位置・力情報に基づいたロボットのインピーダンス知覚と人間への技能教示」
- ^ 横小路泰義 (1991-09-24). Analysis and design of master-slave teleoperation systems. 博士論文（乙第7628号）. 京都大学. doi:10.11501/3086114日本語題名「マスタ・スレーブ型遠隔操縦システムの解析と設計」
- ^ 井村順一 (1995-01-23). Studies on robust control of nonlinear systems including robot manipulators. 博士論文（乙第8781号）. 京都大学日本語題名「ロボットマニピュレータを含む非線形システムのロバスト制御に関する研究」、デジタルコレクション
- ^ 西田信一郎『宇宙ロボットへの力制御の適用』京都大学〈博士論文（論工博第3819号、乙第11578号）〉、2005年1月24日。
- ^ a b 吉川恒夫 2005, p. 409.
- ^ a b c インタビュー 2012, p. 865.
- ^ “名誉会員”. 学会案内. 日本ロボット学会. 2015年7月4日閲覧。
- ^ インタビュー 2012, p. 868.
- ^ 吉川恒夫 2005, p. 408.
- ^ 中村仁彦「機構学と動力学」『日本ロボット学会誌』第16巻第7号、1998年、878-881頁。
- ^ a b c d “Some topics on Haptic Virtual Reality Technology and its Application”. Institut des Systemes Intelligents et de Robotique. 2015年6月29日閲覧。
- ^ インタビュー 2012.
- ^ 京都大学広報 2005.
- ^ 吉川恒夫 1991.
- ^ 小菅一弘「力制御法の分類と制御システムの設計法」『日本ロボット学会誌』第9巻第6号、1991年、751-758頁。
- ^ a b c 杉本浩一「位置と力のハイブリッド制御に関する理論的考察」『日本ロボット学会誌』第11巻第3号、1993年、453-460頁。
- ^ 吉川恒夫 2005.
- ^ 和田洋、小菅一弘、福田敏男、渡辺桂吾「周波数特性に基づく力制御系の一設計法」『日本機械学会論文集 C編』第60巻第570号、1994年、577-582頁。
- ^ インタビュー 2012, p. 866.
- ^ インタビュー 2012, p. 866-867.
- ^ AERA 2011.
- ^ a b “学会賞受賞者”. 学会賞・各種授賞. 計測自動制御学会. 2015年6月29日閲覧。
- ^ 受賞論文 - “論文賞”. 日本バーチャルリアリティ学会. 2015年6月29日閲覧。
- ^ 受賞論文 - “1998年度”. 過去の受賞者一覧. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門. 2015年6月29日閲覧。
- ^ “過去の「論文賞（含む特別賞）」一覧（平成 14 年から平成 25 年）” (PDF). FA財団（旧 ファナックFAロボット財団）. 2015年7月3日閲覧。
- ^ 『官報』号外第97号、令和4年5月2日
- ^ “令和4年春の叙勲 瑞宝中綬章受章者” (PDF). 内閣府. p. 23. 2023年2月14日閲覧。
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