インターフェース型
【英】Interface type
インターフェース型とは、オブジェクト指向言語における参照型のひとつで、クラスのオブジェクトをインターフェースとして扱えるようにする参照型のことである。
インターフェース型
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/01/03 09:28 UTC 版)
「OpenRTM-aist」の記事における「インターフェース型」の解説
OpenRTM-aistでは、CORBAをベースにした実装が行われているが、データポートでの通信はCORBAの通信のみではなく、他の複数の通信方法に対応できる実装となっている。この通信方法を設定するのがインターフェース型の選択である。 2019年に公開されたバージョン1.2.0では、デフォルトでCORBA通信以外に、共有メモリ通信と、ダイレクト通信をサポートする。 共有メモリ通信では、通信する複数のRTコンポーネントが、同一のホスト上で実行されている場合にのみ選択することができ、OSが提供する共有メモリ機能を使ってデータを送受信することができる。 また、ダイレクト通信では、マネージャーの機能を使って、同一プロセス上で実行された複数のRTコンポーネント間で通信するときのみに選択することができ、CORBA通信を経由せずに、データのポインタのみの受け渡しを行うため、非常に高速な通信が可能となっている。 さらに、OpenRTM-aistのデータポートは、基底クラスをカスタマイズして動的にロードする機能が備わっており、CORBAに限らない通信に対応させる場合にこの方法が使われる。これまでにDDSトランスポート やROSトランスポート などが実装され、公開されている。
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