産業用ロボット 産業用ロボットの概要

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産業用ロボット

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/11/21 21:45 UTC 版)

自動車製造ラインに配備されたKUKA製産業用ロボット。

概要

厳密にはティーチングプレイバックという方法で動作する産業用の機械を指す。しかし、最近では人間の代わりに作業をする機械としての役割が重視されることから、ある程度自律的に動作する人間の腕に似た部分を有する機械として解釈されるのが一般的である。また、国際標準化機構（ISO）は「3軸以上の自由度を持つ、自動制御、プログラム可能なマニピュレーター」と定義している。

主に自動車や電子部品を生産する工場の現場で使用されている。例えば自動車の生産工場で使われるロボットの場合、スポット溶接を行うロボット、ボディ塗装を行うロボット、部品取り付けを行うロボットが多く見られる。人間が作業を行う場合、決められた動作を繰り返したり、重量物の運搬を必要としたり、霧散している塗料を吸い込んだりする危険性など、肉体的・精神的負担の大きい労働環境である場合が多い。このような環境での作業時、労働者への大きな負荷から作業ミスを誘発する恐れもあり、品質安定の面からもロボットが用いられる。

また、労働者の賃金が高い国で工場を維持するために、工場全体をロボット化して、最低限の要員のみで運営している事例も存在する。このような工場の自動化をファクトリーオートメーション(FA)と呼ぶ。

同じロボットでも、歩行ロボットとは大きく異なるものである。設計思想が異なり、使われているテクノロジーも少々違う。歩行ロボットが産業用に使われた例は今のところ無いが、将来的な可能性はある。また後述のように、ロボットの用途が接客や愛玩、清掃など第三次産業という「産業」であっても、非工業向けは産業用ロボットでなくサービスロボットなどと呼ばれることが多い。

主な用途

• 自動車や建設機械の溶接・塗装
• 電気製品の組立
• 部品の搬送
• パレタイジング

歴史

知られている初期の産業用ロボット（ISOの基準を満たす）はオーストラリア/カナダ人の"Bill" Griffith P. Taylorによって作成され、『メカノマガジン』1938年3月号に掲載された。 クランクのような素子はメカノの部品を使用して作られ、1台の電動機を動力にした。掴みと掴んで回転を含む5軸の動きが可能だった。自動化はパンチテープによって電磁石の作動を制御する事により起重機の制御レバーの動きを制御した。このロボットは積木を予めプログラムされた類型に積み重ねる事が出来た。それぞれの動作のために複数の電動機の革命が必要で、最初はグラフ用紙に記録された。情報は同様にロボットの8台の電動機で駆動された紙テープに移された。Chris Shuteは1997年にロボットの完全な複製を製作した。

ジョージ・デボル,1982年撮影

ジョージ・デボルは1954年にロボットの最初の特許を出願し、1961年に登録された。ロボットを最初に生産した最初の会社は1956年にデボルの基本特許を基にデボルとジョセフ・F・エンゲルバーガーによって設立されたユニメーション社だった。 ユニメーション社のロボットは同様にプログラム可能なトランスファーマシーンと呼ばれ、移動せず、ベルトコンベアーの横に設置される形態が定まった。それらは油圧式アクチュエータを使用し、プログラムされた関節座標を備える事で多様な関節は入力工程で保存された動作を運転中に再現する。それらは正確に繰り返される。ユニメーション社は後に川崎重工とイギリスのGKN社に日本とイギリスのユニメートの製造権を与えた。ユニメーション社の競争相手は一時期、オハイオ州のCincinnati Milacronのみだった。1970年代末に複数の日本の大企業が類似の産業用ロボットの生産を開始した事により状況は一変した。

1969年に米国スタンフォード大学のVictor Scheinmanはアーム・ソリューションに基づく全電動式6軸関節式ロボット「スタンフォード アーム」を開発した。これは空間内を正確に移動する事を企図しており、組み立てや溶接など、より高度な用途にロボットを使用できる可能性を秘めていた。Scheinmanは米国マサチューセッツ工科大学の人工知能研究所で"MIT arm."と呼ばれる2番目のアームを設計した。ユニメーション社の協力を受けた後、Scheinmanは彼の設計を開発するためにこれらの設計をゼネラルモーターズ（GM）から支援を受け、さらに後に組み立て用ロボット（PUMA）として販売するユニメーション社に売却した。

産業用ロボットは欧州において1973年にABBロボティックスとKUKAの両社により速やかに市場を開拓された。ABBロボティックス（正確にはアセア）はIRB6を世界初の商業的に入手可能な完全電気式マイコン制御ロボットとして発売した。最初の2台のIRB6ロボットはスウェーデンのMagnusson社に販売され切削と研磨管の曲げのために1974年1月に製造工程に組み込まれた。同様に1973年KUKAロボティックスはFAMULUSとして知られ、同様に電気機械式駆動の6軸を有する関節ロボットの一つでもある最初のロボットを製造した。

ロボットへの関心は1970年代末に高まり、ゼネラル・エレクトリック（GE）、ゼネラルモーターズ（日本のファナックとの合弁事業のGMファナック ロボティックス）やフランスの創業間もないAutomatix（市販品では初のマシンビジョン搭載したロボットを開発）と アデプト テクノロジーを含む多くのアメリカの企業が進出した。1984年にロボットブームは最高潮に達し、ユニメーション社はウェスティングハウスによって107百万ドルで買収された。ウェスティングハウスはユニメーション社を1988年に現在でも関節ロボットを産業とクリーンルーム用に製造するフランスのStäubli Faverges SCAへ売却してその後、さらに2004年末にロバート・ボッシュのロボット部門を買収した。

日本企業以外でこの市場で生き残った主要な企業は: アデプト・テクノロジー、Stäubli-Unimation、スウェーデン-スイスのABB アセア ブラウン ボベリ、ドイツのKUKA ロボティックスとイタリアのComauである。

類型

形状による分類

• 垂直多関節ロボット 多関節ロボットと単純に言った場合はこれを指す事が多い。
• 水平多関節ロボット スカラー型ロボットとも言う。
• 直角座標ロボット
• パラレルリンクロボット

用途による分類

• 溶接ロボット
• 組立ロボット
• 搬送ロボット
• 塗装ロボット
• 検査ロボット
• 研磨ロボット
• 洗浄ロボット

（参考）非工業向けロボット

産業用ロボットはIndustrial robotの邦訳である。したがって、サービス産業などで使われているロボットは産業用ロボットとは区別するのが適当である。

• 建設ロボット
• サービスロボット
  • オペレーティングロボット
  • 医療用ロボット
  • 掃除用ロボット ラクリートやルンバ (掃除機)などの家庭用の掃除ロボットと、エフロボクリーンなどの業務用の掃除ロボットがある。
  • レスキューロボット
  • 警備ロボット
  • エンタテインメントロボット（家庭向けと展示用を含む）
• 家庭用ロボット
• 教育用ロボット
• 酪農用ロボット　ボックス型のロボットで乳牛の搾乳を自動化する搾乳ロボット、牛舎で餌槽通路に散らばった餌を走行しながら牛側に押し寄せる餌寄せロボットなど
• 将棋代指しロボット（デンソー製） 将棋に特化した『新電王手さん』と呼ばれる垂直多関節ロボットが主に将棋電王戦で使われている。電王戦関連イベント以外ではニコニコ動画の超会議や闘会議等のイベントにも登場する。