軸角
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2020/03/20 00:27 UTC 版)
詳細は「軸角度表現」を参照 二次元の回転角を一般化するもう一つの方法として、その周りで回転を行う軸と軸との角度とを特定するやり方がある。これは蝶番と心棒によって制約を受ける運動をモデル化するのに用いることができ、従って視覚化が（恐らくオイラー角よりも）容易である。軸角度表現には 二つの角度と軸方向の単位ベクトルの組として表す方法、 回転ベクトルと呼ばれる、単位ベクトルに回転角を掛け合わせたもので表す方法 の二種類の表し方がある。普通は角度と軸の対を合わせて扱う方が容易であり、一方の回転ベクトルは、オイラー角同様に三つの数値が与えられればよいから、より簡潔に表せる。しかし、オイラー角同様に、先に述べたような他の表現に直して扱うことの方が普通である。
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