解説・報告
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「人間と知能機械の感性的相互作用」、『バイオメカニズム学会誌』第21巻第1号、1997年、15-20頁。 「ネットワーク管理入門 (第7回) ネットワークニユースの仕組みと運用」、『映像情報メディア学会誌』第52巻第7号、1998年、934-939頁。 「産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究ラボ」、『システム/制御/情報』第46巻第2号、2002年、91-92頁。 「分散リアルタイムネットワーク用プロセッサとその応用」、『情報処理』第44巻第1号、2003年、6-13頁。 「病院内ロボット搬送システムの開発」、『日本ロボット学会誌』第27巻第10号、2009年、1101-1104頁。 「Robotic Interaction Service(RoIS) Framework: サービスロボットシステム用インタフェースの標準化」、『日本ロボット学会誌』第29巻第4号、2011年、341-344頁。 「会議報告 デジタルヒューマン・シンポジウム2015」、『サービソロジー』第2巻第2号、2015年、60-61頁。
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