ロボットのプログラム言語
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2016/11/25 06:32 UTC 版)
「ロボットティーチング」の記事における「ロボットのプログラム言語」の解説
ロボットはプログラムを実行することで作業を行う。 ロボットのプログラム言語はメーカーごとに開発されており、互換性は無い。 しかし、多くのロボットで「X=100 Y=50」というNCに似た記述が可能になっている。 ただしNC言語に似ていても、NC制御をしているわけではない。 プログラム例: MOVJ X=100 Y=50 Z=0 A=0 B=45 C=30 //各軸動作でX=100 Y=50 Z=0に移動。ABCはツールの角度。MOVL X=200 Y=80 Z=11 A=0 B=30 C=0 //直線補間でX=200 Y=80 Z=11に移動。ABCはツールの角度。 直線補間で移動すると、ツールの移動経路は直線になる。NCの「G1」に相当する命令である。各軸動作というのはそれぞれの関節が協調せずに動作する。NCの「G0」に相当する命令である。移動命令としては他に、円弧補間、曲線補間、相対値移動などがある。 NCのように座標を指定する言語のほかに、エンコーダの値をそのまま記述するプログラム言語を持つロボットもある。コリジョンが出ないメリットがあるが、人間には分かりにくい。 プログラム例: MOVJ J1=EF34 J2=77AB J3=44F3 J4=EEE1 J5=66F1 J6=1209 //各軸動作MOVL J1=CF56 J2=90EE J3=5DCA J4=E609 J5=CADA J6=1A00 //直線補間で移動 ロボットのプログラム言語の特徴として、条件分岐命令が豊富に用意されていることがあげられる。BASICのような構造化が可能である。また、変数を使った移動や演算も可能である。 プログラム例: IF PORT 11=1 CALL JOB41 //入力ポート11が1なら、プログラム41を実行JUMP END //プログラムの最後までジャンプJUMP LABEL 890 //ラベル890にジャンプSEARCH X=1 //X方向にサーチGOSUB LABEL 120 //ラベル120をサブルーチンコールMOVL REG 5 //位置変数5に直線補間で移動
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