subsumption architectureとは?

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包摂アーキテクチャ

読み方ほうせつあーきてくちゃ
【英】:subsumption architecture

MITブルックス (R. Brooks) により提案された階層行動モジュール機構による自律移動ロボット制御機構であり, 数々昆虫型ロボット制作し, 頑強性, 拡張性, 環境への適応性の高さを示した. 物体回避, うろつき行動といった下位行動レベルから探索行動といった上位行動レベルに至る制御モジュール階層化行い, センサー入力に対して各層並列的に動作させ, より高次制御層が下位の層を包摂することにより制御実現する.


サブサンプション・アーキテクチャ

(subsumption architecture から転送)

出典: フリー百科事典『ウィキペディア(Wikipedia)』 (2015/10/24 09:26 UTC 版)

サブサンプション・アーキテクチャ(Subsumption Architecture、包摂アーキテクチャ)とは、振る舞いに基づくロボット工学を起源とする人工知能の概念である。この用語は1986年にロドニー・ブルックスらが作った[1][2][3]。自律型ロボットやリアルタイムAIに幅広い影響を及ぼした。


  1. ^ Brooks, R. (1986). "A robust layered control system for a mobile robot". Robotics and Automation, IEEE Journal of [legacy, pre-1988] 2 (1): 14–23. doi:10.1109/JRA.1986.1087032. Retrieved 2008-04-14. 
  2. ^ Brooks, R. (1986). “Asynchronous distributed control system for a mobile robot.”. SPIE Conference on Mobile Robots. pp. 77–84. http://www.csa.com/partners/viewrecord.php?requester=gs&collection=TRD&recid=1481881CI 
  3. ^ Brooks, R. A., "A Robust Programming Scheme for a Mobile Robot", Proceedings of NATO Advanced Research Workshop on Languages for Sensor-Based Control in Robotics, Castelvecchio Pascoli, Italy, September 1986.
  4. ^ [1]
  5. ^ Brooks, R.A. (1990). "Elephants Don't Play Chess". Designing Autonomous Agents: Theory and Practice from Biology to Engineering and Back (MIT Press). ISBN 978-0-262-63135-8. Retrieved 2008-04-06. 


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