階層的なアクション定義を許すプランニング
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/01/16 01:19 UTC 版)
「自動計画」の記事における「階層的なアクション定義を許すプランニング」の解説
計画問題を記述する他の言語としては階層型タスクネットワーク (HTN) があり、タスクを階層的に細分化することで一連の基本的アクションの計画を生成する。HTNプランニングから階層を除いたものはSTRIPSプランニングに帰着する。HTNプランニングにも複数のバリエーションが有り、その計算複雑性はPSPACE完全、EXPTIME、DEXPTIME、決定不能などに分かれる。HTNはSTRIPSよりも高い表現性を持ち、STRIPSよりもさらに通常のプログラミング言語に似ている。実際、HTNはCommon Lispプログラミング言語のまるで一部であるかのように見え、実際にSmart Information Flow Technologies (SIFT)で用いられているオープンソースHTNソルバSHOP3はCommon Lispによって書かれている。SIFTの主な顧客に代表されるように、HTNは多くの実用アプリケーション、特に宇宙分野や軍事用途に用いられている。 永らく実応用に用いられてきたため、理論的な定式化は共通しているにもかかわらず異なる入力フォーマットをとるソルバが複数存在していた。この状況を改善するため、2019年、複数のソルバ作成者グループの共同研究により HDDL (Hierarchical Domain Description Language) が作成され、正式な国際コンペティションが開催された。この入力フォーマットはPDDLの拡張言語になっているため、既存のパーサに対する追加の労力は最小限に抑えられる。
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