オンラインプランニング
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/01/16 01:19 UTC 版)
自律飛行ドローンなど、状態や時間発展の不確実性、外乱などの様々な理由により、プランの作成と実行を交互に繰り返しながら適切に自律行動をすることが求められる実用分野がある。このような実用アプリケーションでは、時間という資源を適切に使うことが求められる。たとえば、時間をプランニングに費やしすぎれば反応時間が遅れてドローンは墜落してしまうし、一方短期的なプランばかりを生成してすぐさま実行に移していると、いつのまにか渓谷など安全には脱出不可能な状況に陥ってしまう可能性がある。オンラインプランニングのアルゴリズムで代表的なものはSMA*などがあるが、近年の研究では、環境のモデルから Safe state を自動的に検出し、これを用いて脱出不可能な状況を避ける手法が提案されている。
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