Eモデル
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/03/31 21:26 UTC 版)
「Experimental Model」は、歩行の原理を研究する研究実験機で機体は脚部のみ。 モデル(年)全高重量歩行速度関節数備考E0 (1986)101.3cm 16.5kg - 6 一歩進むのに15秒を要した E1 (1987)128.8cm 72kg 0.25km/h 12 E2 (1989)132cm 67.7kg 1.2km/h 12 E2-DR(2017)168cm 85kg 4km/h 33 カナダ・バンクーバーで2017年9月に開催されたロボット産業関連の展示会「IROS 2017」で発表された災害救助ロボット（プロトタイプ）。自由度は腕1本あたり8、脚1本あたり6、胴体2、手および頭など1で合計33自由度。リチウムイオン電池を電源として90分の稼働が可能。はしごの昇降、階段の昇降、時速4kmでの二足歩行、がれきの上での4足歩行による移動、構造物の隙間を横ばいで進み、20分程度であれば雨天時の歩行およびはしごの昇降が可能。上半身は180度まで回転可能。小型・軽量化のために、内部デバイス間の通信ケーブルに光ファイバーを採用。E2-DRに採用された光ファイバー・ケーブルは100万回のねじり試験をクリアし、堅牢性に問題なし。頭部には2基のレーザーレンジファインダーやLEDフラッシュを備えた単眼カメラなどを備え、両手にもカメラと3Dセンサーを搭載。防塵・防滴性能を備え、-10～+40℃の環境で活動可能。関節部分は凹凸の隙間を多重に配置したラビリンス構造、汚染物質などはグリスで排除。 E3 (1991)136.3cm 86kg 3km/h 12 E4 (1991)159.5cm 150kg 4.7km/h 12 E5 (1992)170cm 150kg ? 12 自律歩行が可能となった E6 (1993)174.3cm 150kg ? 12 階段の上り下り、平衡を保ち障害物を越える事が可能となった
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