迷路探査アルゴリズム
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/09/13 22:38 UTC 版)
「マイクロマウス」の記事における「迷路探査アルゴリズム」の解説
マイクロマウス競技では事前に迷路の情報が与えられないため、最初の走行でロボットは何らかのアルゴリズムを用いて未知の迷路を走行しゴールまで到達しなければならない。有名なアルゴリズムとして常に左壁に沿って進む左手法があるが、マイクロマウス競技ではゴール地点が迷路中央にあるため、このアルゴリズムではゴールまで到達することはできない可能性がある。そこで左手法を拡張した拡張左手法や、足立氏が考案した足立法(未探査の壁は無いと仮定して最短経路を進む)アルゴリズムが用いられている。 また多くの大会ではスタートからゴールまでの経路が複数用意されているが、最短経路が最速経路とは限らないため（距離が長くても直線が多いほうが早い、など）、得られた迷路情報からロボットの性能にあわせて最速となる経路を探さなければならない。この探索アルゴリズムで一般的なものとしてBellman塗りつぶし法 、ダイクストラ法、 A*探索アルゴリズムと グラフトラベル（英語版） と 木構造アルゴリズムが用いられる。
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