オムニ‐ホイール

デジタル大辞泉

オムニ‐ホイール【omni wheel】

読み方：おむにほいーる

全方向車輪の一。車輪の外周に、車輪本体の回転方向に対して垂直の方向に回転する複数のローラーが配置されている。これを車体に3つまたは4つ取り付け、それぞれ独立したモーターで駆動する。ローラーには動力がない。各車輪の回転方向や速度を変えることで、車体の向きを変えずに前後・左右・斜め方向に移動したり、その場で旋回したりすることができる。

撮影・rotacaster https://bit.ly/3fAyQ3c

3輪型のオムニホイールロボット／撮影・ Kshew12 [CC BY-SA 3.0] https://bit.ly/3SzkYF2

4輪型のオムニホイールロボット／撮影・Stilfehler [CC BY-SA 4.0] https://bit.ly/3Ctbdm0

車輪の回転と進行・旋回方向（3輪駆動の場合）

車輪の回転と進行・旋回方向（4輪駆動の場合）