フルトロイダル面の半分(断面が半円周の中凹面)ずつが、対向して入力と出力メンバーとなり、その間にローラーを配置し、その接触点ではトラクション力により力を伝達して、その半径が連続的に変わることで変速比が無段階になる変速機(CVT)である。1938年にイギリスで、バーバリーがデュアルのフルトロイダル型CVTを考案している。ハーフトロイダル(断面が4分の1円周の中凹面2つが対向)式は、すでに日産がFR車用に量産化している。ハーフに比べフルトロイダルの利点は、ローラーにトロイダル面から加わる力がバランスし、ローラー軸受けの負荷が小さいことである。しかし伝達効率はハーフトロイダルに若干劣るといわれている。
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