終減速機中の傘歯車式差動装置は、自動車が旋回するときに左右輪に等しい駆動力を伝えながら回転差(差動)を与えている。すなわちピニオンギヤに左右のサイドギヤが噛み合っているので、ピニオンをまわす力は回転中(差動の)でも左右で釣り合っており、左右の伝達トルクは等しくなる。したがって左輪が空転して伝達トルクがゼロになれば、右輪も伝達トルクはゼロとなる。対策は空転側に摩擦抵抗トルクを与え、他方の車輪へ同じ量の駆動トルクを伝えること。これが摩擦式差動制限付き差動装置である。差動装置にはこのほかにプラネタリーギヤ式、差動制限付きピスカス式、油圧多板クラッチ式、トルセン式、油圧式カップリングなどがある。
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