P制御
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2020/12/10 14:05 UTC 版)
基本的なフィードバック制御として比例制御（P制御）がある。これは操作量を制御量と目標値の偏差の一次関数として制御するものである。 ここで、ある制御対象の制御する量を制御量、出力などと呼び、制御量に追従させたい希望の値を目標値と呼び、目標値を得るため制御対象を操作する量あるいは制御対象に入力する量を操作量、入力などと呼ぶ。なお、ある時刻tでの操作量をu(t)、出力値をy(t)、目標値をr(t)とする。このとき、目標値と現状の制御量との差を、制御偏差、偏差などと呼びe(t)で表し、r(t) - y(t)である。ここでラプラス変換にもとづく伝達関数で上記の式を表現すると、 E ( s ) = R ( s ) − Y ( s ) {\displaystyle E(s)=R(s)-Y(s)} となる。ただし、sは複素数である。 この時、P制御による制御入力は u ( t ) = K p e ( t ) = K p ( r ( t ) − y ( t ) ) {\displaystyle u(t)=K_{p}e(t)=K_{p}(r(t)-y(t))} および U ( s ) = K p E ( s ) = K p ( R ( s ) − Y ( s ) ) {\displaystyle U(s)=K_{p}E(s)=K_{p}(R(s)-Y(s))} と表される。よって、P制御を行う調節器の伝達関数をC(s)とすれば、 C ( s ) = K p {\displaystyle C(s)=K_{p}} となる。 PID制御では、この偏差に比例して操作量を変化させる動作を、比例動作あるいはP動作（PはProportionalの略）という。定数Kpは比例ゲイン、Pゲインと呼ばれる。
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