出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/04/09 02:38 UTC 版)
Lidarを用いたSLAM。Lidarにより周囲の環境をセンシングし、暗闇でも明るさに関係なく2次元もしくは3次元の点群データを取得できる。カメラのみを用いたSLAMと比較すると精度が高く、広視野で遠距離まで観測が行える。一方でLidarが高価であることや、障害物の少ない環境では点群データの取得が難しいといった課題もある。地図の作成や自己位置の推定には拡張カルマンフィルタやパーティクルフィルタ、ICPアルゴリズムやNDTアルゴリズムが利用される。
※この「Lidar SLAM」の解説は、「SLAM」の解説の一部です。
「Lidar SLAM」を含む「SLAM」の記事については、「SLAM」の概要を参照ください。
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