データフロー型
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2022/01/03 09:28 UTC 版)
「OpenRTM-aist」の記事における「データフロー型」の解説
OutPortとInPortを接続する際に、データが実際に送受信されるタイミングを設定するのがデータフロー型の設定である。これにはpushとpullの2つの選択肢がある。 push型では、送信側RTコンポーネントがOutPortに書き込んだ際に、接続されているInPortのバッファにデータが書き込まれる。この時、通常のCORBA型接続を選択していればCORBA通信が行われる。接続されている二つのRTコンポーネントが別々のホストで実行されており、Ethernetで接続されている場合はCORBA通信が行われるタイミングで通信負荷がかかる。 一方、push型では、送信側RTコンポーネントがOutPortにデータを書き込んだ際に、OutPortに用意されているバッファにデータが貯められ、接続されているInPort側のRTコンポーネントがInPortに対してreadのコマンドを送信した際に、実際にデータが送受信される。
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