不等速自在継ぎ手
十字軸形継ぎ手のように、入力軸の回転速度に対して、出力軸の回転速度が変動するような継ぎ手をいう。十字軸形継ぎ手の場合は1回転に2回の変動を生じるが、ごれは等速性をもつためには動力伝達点が入出力軸のなす角の2等分菌上にあるべき条件を満足せず、入力軸が1回転すると、動力伝達点が2等分面を横切って左右へ2回往復するためである。十字軸形継ぎ手2つを、不等速性を相殺するように連結すると等速になる。これがダブルカルダンジョイントである。
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