T-Kernel T-Kernelの概要

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T-Kernel

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2023/07/26 01:53 UTC 版)

T-Kernel

開発元	トロンフォーラム
初版	2004年1月[1]
最新版	T-Kernel 2.02.00[2] / 2015年6月24日
プログラミング 言語	C言語, アセンブリ言語
種別	リアルタイムオペレーティングシステム
ライセンス	T-License 2.2
公式サイト	トロンフォーラム - T-Kernel 2.0 Release
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概要

T-KernelはT-Engine(ティー・エンジン)用の組み込みオペレーティングシステムとして公開された^[3]が、その後のバージョンアップに伴い、T-Engine以外のターゲットハードウェアもサポートするようになった^[4]。

T-Kernel 2.0からはQEMUというプロセッサエミュレータにも対応している。 トロンフォーラムが配布するT-Kernel 2.0 Software Packageには、T-Engineリファレンスボードをエミュレーションするように設定されたQEMU(emulator for tef_em1d)が含まれており、PCだけでT-Kernel 2.0用アプリケーションの開発を開始することが可能である^[5]。

T-Kernelは、従来からのITRONと同様、スタティックメモリアロケーションによるカーネルベースでのプログラミングが可能。しかし、T-Engine本来の目的である「ミドルウェアの流通」を実現するためには、ダイナミックメモリアロケーションが可能でプロセスベースでのプログラミングも可能なT-Kernel/Standard Extensionを使いこなすことが望まれる。

2013年9月に打ち上げられた国産ロケットイプシロンと、それに搭載された観測衛星ひさきに、μITRONとT-Kernelがそれぞれ使われた^[6]。2014年12月3日にH-IIAロケットで打ち上げられたはやぶさ2の制御システムにT-Kernel 2.0が用いられた^[7]。

2017年12月11日、μT-Kernel 2.0をIEEEに著作権譲渡契約を結んだと発表された^[8]。

2018年9月11日、「μT-Kernel 2.0」ベースの「IEEE 2050-2018」が、IEEE標準として正式に成立した^[9]。

T-Kernelの構造

T-Kernelは機能的に以下の３つの部分に分かれている^[10]。

T-Kernel/OS (Operating System)

リアルタイムOSとしての基本機能を提供する。
(μITRONに相当する機能は主にこの部分が受け持っている。)

T-Kernel/SM (System Manager)

デバイスドライバやシステムメモリの管理など、システム全体の管理機能を提供する。
T-KernelにおいてμITRONから拡張された機能となる。

T-Kernel/DS (Debugger Support)

デバッガなどの開発ツールが使用するための機能を提供する。

T-Kernelのライセンス

T-Kernelのソースコードは、トロンフォーラムがT-License(ティー・ライセンス)という独自のライセンスに従って無償で配布している。 2022年8月23日現在、T-KernelやμT-KernelなどのソフトウェアはT-License2.2に基づいてオープンソースとして公開されており、商利用を含めて無償で使用することができる^[11]。

T-Licenseでもソースコードは自由に改変することが可能であり、個人での利用はもちろん、製品に組み込んでの商利用も無償となっていたが、T-Kernelの"Single One Source"という方針の下、ソースコードの自由な再配布ができない条件になっていた^[12]。 一方、T-License 2.0からはオリジナルソースコードの再配布や改変版ソースコードの配布が可能となり、ソースコードの配布に関する自由度が高くなるように改良されている^[13]。