ゼロモーメントポイント
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ゼロモーメントポイント（英語: zero moment point、略称：ZMP）とは、二足歩行ロボットの軌道生成法と制御法において、重力だけでなく慣性力を加えた合力が路面と交わる点のことである。
- ^ Miomir Vukobratović and J. Stepanenko (1972). “On the Stability of Anthropomorphic Systems”. Mathematical Biosciences 15: pp.1-37..
- ^ 竹中透 『人間型ロボット『アシモ』開発の裏話』財団法人 本田財団〈本田財団レポート No.99〉、2001年9月。
- ^ 山口仁一「人間形ロボットの安定歩行実現技術 : ソニー株式会社と山口仁一の運動制御特許技術を中心に(<特集>転ばぬ先のバイオメカニズム)」『バイオメカニズム学会誌』第30巻第3号、2006年8月、 pp.123-127。
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