classical control theory

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古典制御論

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2021/09/19 09:17 UTC 版)

古典制御論（こてんせいぎょろん、英語：classical control theory）は、伝達関数と呼ばれる線形の入出力システムとして表された制御対象を中心に、周波数応答などを評価して望みの挙動を達成する制御理論である。1950年代に体系化された。代表的な成果物と言えるPID制御は、その扱い易さから現在でも産業では主力である。

主な概念

モデル表現

伝達関数 (transfer function)

系の入力と出力のラプラス変換の比を取ったもの。 $G(s)$

解析手法

根（root）または零点 (zero)、極 (pole)

一般に多項式が零となるような方程式の解を根または零点と呼ぶ。古典制御論では、伝達関数の分子多項式の零点を指す。次に述べる特性多項式の零点を極と呼ぶ。

（例）

${\frac {2s+1}{s^{2}+3s+2}}={\frac {2s+1}{(s+1)(s+2)}}$ 正帰還負帰還

一巡伝達関数 (loop transfer function)

閉ループ系を構成する際、入力部分での接続を切り放したときの、入力から引き戻した部分までの伝達関数

（例） 下図のような負帰還の閉ループ系の場合、一巡伝達関数は $G(s)K(s)$

ベクトル軌跡 (vector locus)

信号の周波数を変化させたときの伝達関数 $G(j\omega )$

関連項目

• 制御理論
• 現代制御論