両関節面が円柱面の一部をなす状態のもので、いわゆる蝶番状に一方向(一軸性)にのみ運動が可能である。膝関節、肘関節(腕尺関節)、距腿関節、指節間関節などがこれに属する。ただし指節間関節以外のものは多少なり、運動軸がラセン状を描くことになるこれをラセン関節という(例、上腕骨の滑車と尺骨頭との間にある腕尺関節)。
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