CHR法
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2020/12/10 14:05 UTC 版)
ジーグラ・ニコルス法以外にも多くの調整則が提案されており、それらの中の一つとして1952年に発表されたCHR法が知られている。ステップ応答法の1種で、提案者のチェン(Chien)、フローネス(Hrones)、レスウィック(Reswick)の3名の頭文字からCHR法と呼ばれる。CHR法には、目標値追従を目的にする場合と外乱効果抑制を目的にする場合、さらにオーバーシュート量0の場合と20%の場合があり、各パラメータを下の表のように決める。 CHR法（目標値追従）制御の種類 K p {\displaystyle K_{p}} T i {\displaystyle T_{i}} T d {\displaystyle T_{d}} オーバーシュート量P 0.3 / R L {\displaystyle 0.3/RL} − {\displaystyle -} − {\displaystyle -} 0% PI 0.35 / R L {\displaystyle 0.35/RL} 1.2 T {\displaystyle 1.2T} − {\displaystyle -} PID 0.6 / R L {\displaystyle 0.6/RL} T {\displaystyle T} 0.5 L {\displaystyle 0.5L} P 0.7 / R L {\displaystyle 0.7/RL} − {\displaystyle -} − {\displaystyle -} 20% PI 0.6 / R L {\displaystyle 0.6/RL} T {\displaystyle T} − {\displaystyle -} PID 0.95 / R L {\displaystyle 0.95/RL} 1.35 T {\displaystyle 1.35T} 0.47 L {\displaystyle 0.47L} CHR法（外乱効果抑制）制御の種類 K p {\displaystyle K_{p}} T i {\displaystyle T_{i}} T d {\displaystyle T_{d}} オーバーシュート量P 0.3 / R L {\displaystyle 0.3/RL} − {\displaystyle -} − {\displaystyle -} 0% PI 0.6 / R L {\displaystyle 0.6/RL} 4 L {\displaystyle 4L} − {\displaystyle -} PID 0.95 / R L {\displaystyle 0.95/RL} 2.4 L {\displaystyle 2.4L} 0.4 L {\displaystyle 0.4L} P 0.7 / R L {\displaystyle 0.7/RL} − {\displaystyle -} − {\displaystyle -} 20% PI 0.7 / R L {\displaystyle 0.7/RL} 2.3 L {\displaystyle 2.3L} − {\displaystyle -} PID 1.2 / R L {\displaystyle 1.2/RL} 2 L {\displaystyle 2L} 0.42 L {\displaystyle 0.42L}
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