RTコンポーネントのデータポートによる通信
出典: フリー百科事典『ウィキペディア(Wikipedia)』 (2022/01/03 09:28 UTC 版)
「OpenRTM-aist」の記事における「RTコンポーネントのデータポートによる通信」の解説
データポートとは、センサーの取得したデータや、ロボットの位置姿勢、移動速度等の指令値などのデータを複数のRTコンポーネント間で送受信するための通信チャネルを指す。一つRTコンポーネントは複数のデータポートを持つことができる。 データポートにはデータを他のRTコンポーネントに送信するための出力ポート (OutPort) と、他のRTコンポーネントからデータを受信するための入力ポート (InPort) があり、OutPortとInPortを接続 (connect) することによって、データ送受信が可能となる。 データポートにはデータ型があり、ここで設定されるデータ型のデータを送信ないしは受信するため、接続は同じデータ型のデータポート間でのみ可能となる。
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