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CANopen

出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』 (2009/09/15 07:40 UTC 版)

CANopen（きゃんおーぷん）とは、オートメーションシステム内の組み込みシステム用の通信プロトコルおよびデバイスプロファイル仕様である。OSI参照モデルのネットワーク層から上の層を実装している。CANopenはアドレッシングスキーム、いくつかの小規模な通信プロトコル、デバイスプロファイルにより定義されたアプリケーション層から構成される。Controller Area Networkをベースとしており、オープンネットワークのひとつでもある。

組み込みシステムのネットワーク技術として簡易にマルチマスターのネットワークを構築することができる技術である。CANopenは、仕様が一般に公開されている上位ソフトウエアである。

2004年12月にドイツの非営利団体CAN in Automationにより最初に通信プロファイルであるDS-301がリリースされた。このときのバージョンはv4.02である。

その他に約20の機器（デバイス）の標準仕様が策定されており、モータやリモートI/Oなどの仕様書が作成されている。実際に使われているアプリケーションとして、新幹線などもある。一番大きなCANが使われているシステムとしては、CERNがあり、数十万ノードのCANが使われている。

その他の基本的な項目として、通信速度は、1Mbps。ハードウェアが再送処理を行うために、ノイズが多い環境でもソフトウエアの処理が不要である。通信レートと配線長のトータルで推奨されている組み合わせがある。 一つのネットワークに127個のノードが繋がるが、CAN自体が柔軟なネットワークであるために、拡張することが可能である。

通信は、PDOおよびSDOで構成され、NMTによるブートアップが定義されている。