航空機者は、情報化に伴い増大する計器上の情報を有効活用し、状況認識を保つことが安全運行上求められている。同時に、航空機は、機体のコントロールなど複数の作業を同時に行うマルチタスク状況にあり、情報の活用を困難にしている。情報の有効活用とマルチタスク能力との関連を明らかにするため、本研究では作業を単純化した、トラッキング課題及び空間的ワーキングメモリ課題の二重課題検査を作成した。者を対象とし、単独課題時及び二重課題時のデータを収集した。また、者の上司による技量評価（状況認識等）を得た。その結果、単独課題時よりも二重課題時に、者の成績は、非者よりも優れていた。者の二重課題成績は、単独課題時のトラッキング成績との関連を示した。単独課題時のトラッキング誤差には、航空機の操舵に関する技量評価との関連がみられ、機体をコントロールする技量の重要性が示唆された。

抄録全体を表示

本論文はある制御対象のを視点追跡で行う方法を示したものである. 視点追跡によるする手動法とはかなり異なっており, 異質な方法である. 本法は, ディスプレイ上の制御対象を視線で追跡するものである. 予備段階の実験であるが, 手でする方法と比較し, その良否などを考察した. 視線追従によるする方法よりも偏差は増大したが, 制御システムに前向きのシェーピング・フィルタを挿入すると手による偏差が得られることがわかった.

抄録全体を表示

 1．はじめに 無人航空機（UAV）は，自然環境調査，災害対応，各種産業などの多様な分野で利用可能性が高まっている．近年は，革新的な機能を持った無人航空機が次々と登場し，その喧伝を見ていると，者（あるいは利用者，以下まとめて者とよぶ）は，あたかも特別な努力なしに，無人航空機を利用し，その成果を得られるような錯覚すら覚える．しかしながら，ここであらためて指摘するまでもなく，無人航空機が如何に高性能化しようとも墜落する可能性はあり，最終的な危険回避の操作は者の判断に委ねられる．この点では，どの分野で無人航空機を利用する場合でも同様である．運航中の事故を避け，安全運航を維持し，社会における信頼を高めるための努力は，これからの無人航空機の活用普及や発展の基盤として必要不可欠である．そして，これを実現するためには，者に対する訓練をはじめとした、適切な教育体系を提供する必要がある．なお，本稿では現時点で無人航空機の代名詞的な存在となっているマルチコプター機のを対象に検討を進める．   2．基礎的な技術の獲得と維持の必要性 著者の経験から，新規に無人航空機の導入を検討している方の多くが，「どの機体を購入するか」という視点のみで進めている例が多いと感じる．しかし、実際に運航を行っていくには，何よりもまず基礎的な技能の獲得が必要である．このためには，広くて安全で，航空法に抵触しない練習場所の継続的な確保，保険の加入，運航体制（事故時の連絡体制）の構築，使用者が複数の場合は運航ルールの制定など，機体を購入することよりもはるかに重要な課題が山積しており、まずはこれらの解決に目処をつける必要である．無人航空機の導入は，ちょっとした一大事業と考えるのがよい． 無人航空機を安全に運航するには，言うでもなく，「細心の注意を払い，安全を心がけて利用しましょう」といった具体性に欠ける合言葉だけでは不十分である．運航中に墜落させないこと，緊急時に安全に不時着させること，事故を起こさないことを前提とした者が獲得し，維持できるようにするための仕組みづくりが必要となる．具体的には，基礎的な訓練課目の設定と訓練方法，機体の整備点検の方法，組織としての運航管理など，安全運航の総体的な体制構築に関する具体的な方法について，ノウハウを明文化し，不足している部分は開発し，これらの情報を共有し，者に対して広く実践・教育していくことが必要であると考える．さらに，現在の急速な無人航空機の普及に対して，無人航空機に関する知識・技術の普及，および教育機会の提供が追いついていないように感じられる．学習意欲のある良心的な者が，身近に良い師がいない場合でも，安全な運航を行うために必要な基本技術を，独学で学ぶことができる環境の提供も急務であるといえる．   3．直近の目的と最終的なゴール 本取り組みでは，筆者の試案による無人航空機の基本訓練課目について，訓練を実施し，最終的には各被験者が独力で業務での運航ができるまでの技能の獲得を目指す．その過程で，技能の向上の度合いや，に対する自信，不安要素などをヒアリングする．さらに，強風や障害物への接近，バッテリー電圧低下などの，様々な緊急操作を必要とするシチュエーションを用意し，対処能力を高める訓練を実施する訓練も行いたい．直近の目的は，これらの取り組みを通して，無人航空機の基本訓練に必要な課目を精査し，訓練体系を作り上げていくことである．最終的なゴールとしては，無人航空機の運航に必要な基礎技能，および運航に関する知識も含めて，誰もが，どこでも，系統的に学習し，技能を維持することができる体系を構築することを目指したい． そのようにして得られたノウハウは，例えばCC by 4.0国際のようなライセンスで社会的に共有し，無人航空機の安全運航の基盤づくりと，安全文化の醸成に貢献していきたい．   参考文献 ・内山庄一郎(2015)小型無人機の航空安全を目指した運用の実践:第3回高解像度地形情報シンポジウム.1-91. http://topography.csis.u-tokyo.ac.jp/odsm/ ・国土交通省 東北地方整備局 東北技術事務所(2016) UAV安全飛行技術資料【運航前点検編】(暫定版) http://www.thr.mlit.go.jp/tougi/kensetsu/hozen/uav.html

抄録全体を表示

本論文はSTOL機の低速度着陸状態において, 手動方法として知られているSTOL手法 (CTOL手法) と比較し, 固定ベースのシミュレータによりバックサイドパラメータの広い範囲について, その良否を実験的に考察したものである. 本報告では, 航空機の速度が少しでも抗力-速度曲線のバックサイドに入れば, 桿の操作のみで高度変化をコントロールする場合, は困難になり, 不能状態になる場合が多いが, スロットルの操作も加えて速度の変化を小さくするような方法をとれば, かなり深くバックサイド領域に入った場合でもは可能になり, また, STOL手法はスロットルの操作を必要とするで, バックサイドの広い領域にわたり有効であることを示した.

抄録全体を表示

無人ヘリのを支援するリモートコントロールサポートシステムを構築した。本研究の装置では、支援開始時の方位を基準として前後左右に移動するモードと、通常のと同様に機体を基準として前後左右に移動するモードがある。実際にをしていただき、その評価を行った。その結果、未経験者でも安全に無人ヘリをすることに成功した。この評価結果について報告する。

抄録全体を表示

人間型ロボットの最も有力な法としてテレイグジスタンス方式がある.筆者らは既にテレイグジスタンス型ロボット技術について,小説,漫画,アニメーション,特撮TV番組,特撮映画等の芸術・エンタテイメント作品と過去の技術的発展の両方についてレビューを行った.ロボットに関する重要な技術が,芸術・エンタテイメント作品の中からも生まれてきている.今回は特にディスプレイ並びに支援技術に着目して述べる.

抄録全体を表示

本研究は，RCヘリコプタの技術学習支援システムを開発することで，早期に飛行技術を取得させることを目的としている．RCヘリコプタに搭載したカメラやセンサからの映像と情報を合成し，HDMを用いて画面を作成することにより，をより直感的に理解させるという手法を用いて支援とする．他にシミュレータを用いた多角的な側面からの総合的学習を一つのシステムとして提案する．

抄録全体を表示

四脚知能ロボットJROB-2を開発した。また, 開発したJROB-2の遠隔システムを構築した。本報告では, 遠隔システムの概要, 遠隔実験について発表する。

抄録全体を表示

RC（Radio Control）ヘリコプタは，農薬散布，環境観測，インフラ保守などの幅広い分野ですでに使用されている．防災を目的としたRCヘリコプタの利用についても数多くの自律制御の研究がなされている．しかし，自立飛行では災害現場などで起こる，予測できない状況変化には対応が難しいなどの問題もある．そこで従来通りの有人での遠隔が有効になると思われるが，RCヘリコプタはが難しく，有効な習得法が確立されていない．本研究では，RCヘリコプタのの難しさを軽減し，早期に技術を習得させるシステムを開発することを目的としている．既存の教習マニュアルやフライトシミュレータでの学習を，ユーザビリティ評価を用いてUI(User Interfaces) を考慮した学習支援システムにすることで，学習の効率化を促す． また，RCヘリコプタにカメラと傾度センサを搭載し，その情報を重ねてHMD(Head Mount Display)を用い被験者に提示することで直観的な支援システムを提案する．これらの学習支援・支援システムを用いて，RCヘリコプタの技術を習得させる統合的学習システムの開発を目指す．

抄録全体を表示

本報では載荷状態の変化が干渉係数ε,γへ与える影響の傾向的把握を行ったうえで、載荷状態の違いを反映した干渉係数ε,γの推定法を検討し、船尾形状及びフレームライン形状の違いを表現するパラメータを用いて表記することを試みた。また、前報で示した試運転データに対して供試船を更に追加し、載荷状態の変化が運動特性に及ぼす影響を再度検証したうえで、バラスト状態の運動特性を推定する簡易式を導いた。当社建造タンカー船を供試船として、実船性試験結果と拘束模型実験結果の双方より検討を行った。IMO性基準の要求に対し、試運転バラスト状態の運動特性推定の一手法を示すことができたと考える。

抄録全体を表示

本研究では，二輪車の安定性を向上させるための新しい制御系を提案した．二輪車固有の複雑な特性を除去するために，二輪車の系にステアバイワイヤ技術を適用し，簡易モデルによるシミュレーションを行ったところ，ライダから入力された目標ロール角に対して，二輪車の実ロール角が追従することを確認した．

抄録全体を表示

筆者らは，モデル誤差抑制補償器とＥＫＦの併用によりスキッドステア型福祉車両(SSV)の

支援制御系を提案している。路面状況が様々に変化する屋外でのでは，車両の性が大きく変化するためが難しい。本研究では，コーナリングパワーを実時間推定することによる屋外での性の改善度を評価する。

抄録全体を表示

無人ヘリコプターによる農薬の空中散布時における作業者への農薬付着量を調査した。ピラゾレート粒剤散布の場合, 者は膝, 誘導者は胸への付着量が最も多く, 全身推定被曝量では者は誘導者の約2倍であった。ブプロフェジンゾル散布では, 者と誘導者は左右膝, 補助者は左膝で最も付着量が多かった。また, 全身推定被曝量では補助者は者の約4倍の被曝量であった。

抄録全体を表示

著者らによる船体に働く流体力を表現する成分分離型数学モデルは斜航流体力の解析から旋回流体力を推定できるという特長をもっている. 本論文ではこれまでに蓄積された流体力実験やCFD計算結果の利用を考えて, 限られた斜航角範囲の斜航流体力を成分分離型数学モデルで解析し流体力の推定を試み, 少ない斜航角範囲の斜航流体力でも主船体流体力を精度よく推定することができるか調べた. また流体力実験なしに船体主要目からの成分分離型数学モデルによる流体力推定も試みた. これらを利用して運動シミュレーションを行い斜航流体力の解析範囲と推定精度が及ぼす影響を検討した結果, 成分分離型数学モデルを用いることで限られた斜航角範囲の斜航流体力から大斜航角範囲の運動を精度よく推定することを示した.

抄録全体を表示

本稿では，モデル追従型適応操舵連結車両の安定性能を向上させるため，者の特性に合わせた理想連結車両モデルの一設計法を提案する．すなわち，者を複数のグループに分け，それぞれのグループに対し理想連結車両モデルを設計するための手法を提案する．そして，複数の理想連結車両モデルを用いて適応操舵制御を行った方が，より良い性能が得られることを数値シミュレーションを用いて示す．

抄録全体を表示