特集 「きぼう」日本実験棟 簡易曝露実験装置（ExHAM）を支えるミッションと利用計画 第4回
簡易曝露実験装置（ExHAM）を支えるロボティクス技術
2018 年 66 巻 5 号 p. 141-147
詳細
2018 年 66 巻 5 号 p. 141-147
きぼうロボットアームは，親アーム，子アームから構成され，現在は曝露ペイロードの移設などすべてのアーム運用を地上からの遠隔操作で行っている．2015年5月のExHAM 1号機による初回ミッションでは，ExHAMをきぼうエアロックから船外へ搬出し，JEM曝露部上の電気箱Survival Power distribution Box（SPB）のハンドレールに，子アーム特有の力覚制御を使用した押し付け動作により取り付けた．この半年後の2015年11月には，ExHAM 2号機を同様のシーケンスで船外搬出し，JEM曝露部上Exposed Facility System Controller a（ESC a）のハンドレールへの初の取り付けに成功している．本稿では，Ex-HAM 1, 2号機のJEM曝露部への設置，船内回収を定期的に行ってきたきぼうロボットアームの運用実績について述べる．
