人工の手の運動制御に関する研究 : 第2報,数学モデルによる協調運動の制御
1979 年 45 巻 391 号 p. 323-335
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1979 年 45 巻 391 号 p. 323-335
第2報では,人工の手の運動制御システムについて述べた.っこの制御システムは,人工の手の運動制御のためのサーボシステム,触覚,視覚の感覚処理システムなどからなるリアルタイムシステムである.サーボシステムは演算部が計算機のソフトウェアで構成されたソフトウェアサーボで,演算部に組み込まれた数学モデルを用いることにより,手先の運動,力,モーメント,剛性を適当に設定されたサーボ座標系で制御できる.
